[发明专利]一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法

说明书

本发明公开了一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法,包括挂筒的二次吊具、热水器内胆筒吊具放置方式、机器人手爪、悬挂链吊具的导向与定位方式、悬挂链吊具与二次吊具的配合方式；由于内胆筒的制造精度较低，为保证机器人能将内胆筒顺利挂到悬挂链上，采用二次吊具人工挂到内胆筒吊耳上，然后由机器人同时将二次吊具与内胆夹住，并整体放置到悬挂链下的吊具上，通过设计二次吊具与一次吊具的配合形式，保证了上下筒时不需要考虑方向性，确保上下筒的可靠性，为保证二次吊具准确与一次吊具精确配合，采用视觉伺服机器人实现精确上件。本发明提出一种新型的用于长型、重载型零件放置到悬挂链生产线上的一种方法，具有简单可靠，易于采用机器人实现。

技术领域

本发明涉及热水器内胆的生产工艺(搪瓷、喷涂等)，尤其涉及的是将内胆筒从焊接生产线搬运到悬挂链上的过程，后续生产工艺是搪瓷、喷涂等。

背景技术

热水器内胆筒，是由钢皮卷曲并焊接而成，焊接之后，需要对内胆壁进行表面处理、喷涂、搪瓷等工艺，通常的做法通过悬挂链将内胆筒连续经过各工艺的工位，采用间歇运行的方式。目前采用人工将内胆筒放置到悬挂链上，为方便悬挂，在热水器内胆上方焊接两个吊耳，人工利用助力臂将内胆筒移动至悬挂链下方，将吊耳挂到的挂钩上。这种操作方式，人工劳动强度大，存在较大的劳动危险性，生产效率也较低，因此采用机器人挂筒是一种更好的操作方式。但是用于悬挂的吊耳，由于焊接位置不准、焊接变形、筒体形状一致性差等原因，导致机器人悬挂存在很多难点，本发明针对机器人挂筒中存在的几个关键技术难点，提出了解决的办法。

发明内容

本发明的目的在于解决机器人悬挂热水器内胆筒到悬挂链上存在的一些技术难点，提出种结构简单，易于实现挂筒的二次吊具，可以与二次吊具配合的一次吊具，并设计出一种对应的机器人手爪，以及挂内胆需要吊具定位方式，采用该方法可以保证可靠的将热水器内明悬挂到悬挂链上。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种机器人与二次吊具抓取并悬挂热水器内胆的方法,包括设计一种容易放到悬挂链上的二次吊具、机器人抓取热水器内胆的抓手、悬挂链一次吊具的定位方法，

所述二次吊具，具有两个吊钩，一根横杆，所述吊钩的底部、吊钩的质心、吊钩的横杆在一条连线上；所述二次吊具的横杆用于悬挂到固定在悬挂链下的一次吊具上；

所述机器人抓取热水器内胆的抓手，具有两套手爪，一套夹抱手爪，主要实现筒体本体的夹紧，另一套是夹持手爪，主要起夹紧二次吊具；

所述一次吊具，上部分与悬挂链下的竖杆相连接，下部分两侧具有掌托，掌托形状与二次吊具的横杆相配合，方便二次吊具快速放到其中；

所述一次吊具定位，即针对悬挂链竖杆可以旋转的情况，采用导向机构将一次吊具摆正到近似于与输送线平行的状态，在正式悬吊之前，再利用定位机构，将一次吊具完全夹正；

作为上述技术方案的优选实施方式，所述二次吊具利用耐高温合金制作而成，主要包括横杆、弯钩；作为横杆的优选实施方式，横杆采用圆柱形，所述弯钩的挂钩点与其重心及弯钩与横杆连接点在一直线上，保证二次吊具放到一次吊具上时，弯钩处于竖直状态。

作为上述技术方案的优选实施方式，所述热水器内胆的抓手，由于块基板与机器人法兰连接，中间部位具有夹抱手爪，夹抱手爪呈V形，便于对多种直径热水器内胆的夹紧，利用双侧反向丝杠带动两块V形手爪，起到夹紧与松开工件的作用；所述夹持二次吊具手爪，主要能夹持住二次吊具的横杆，采用两片夹板，其中下方起撑托作用夹板，采用平板形式，上方起固定位置夹板，呈V形，下方呈平板形式有利于抓手的进出；所述夹抱手爪固定在基板上，所述二次吊具手爪在基板可移动，这种方式使得所述抓手具备适应一定长度范围内热水器内胆的抓取。