[发明专利]自动驾驶中结合低精度GPS的视觉定位方法及系统有效
| 申请号： | 201710873079.2 | 申请日： | 2017-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN107703528B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 苏晓聪;朱敦尧;陶靖琦 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/45 | 分类号： | G01S19/45 |
| 代理公司： | 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) 42212 | 代理人： | 胡清堂;汪彩彩 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动驾驶中结合低精度GPS的视觉定位方法及系统，其通过检测路面车道线，对车道线的边缘点进行扩展卡尔曼滤波得到车道线的曲线，获取车辆到左右车道线的横向距离，结合高精度地图和GPS得到对车辆的横向位置纠正；同时检测识别路面交通标识，计算当前时刻车辆车载相机与目标物的纵向距离，结合高精度地图和GPS得到对车辆的纵向位置纠正；最后结合横向位置纠正和纵向位置纠正得到精确的车辆定位信息。如此，即通过采用价格低廉的低精度GPS与高精度地图的配合作用，实现高精度视觉辅助定位功能，其定位稳定、鲁棒性强且成本低，不受城市建筑、高架桥等障碍物遮挡反射影响，横向定位精度能够达到20厘米以内，适于商业推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 结合 精度 gps 视觉 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种自动驾驶中结合低精度GPS的视觉定位方法，其特征在于，所述自动驾驶中结合低精度GPS的视觉定位方法包括以下步骤：S1、检测路面车道线，对车道线的边缘点进行扩展卡尔曼滤波得到车道线的曲线，获取车辆到左右车道线的横向距离，结合高精度地图和GPS得到对车辆的横向位置纠正；S2、检测识别路面交通标识，计算当前时刻车辆车载相机与目标物的纵向距离，结合高精度地图和GPS得到对车辆的纵向位置纠正；S3、结合横向位置纠正和纵向位置纠正得到精确的车辆定位信息。
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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