[发明专利]移动智能寻迹车

摘要

本发明属于机器人领域，具体为一种移动智能寻迹车，包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、语音模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)。工作场所的路径地图存储在上位机(1)中。采用蚁群算法规划出行走路径，上位机(1)利用摄像头(5)实时采集当前场景，并实时判断当前坐标位置，与所规划的路径进行对比，通过寻迹到达指定位置。本发明可作为大型工厂车间或物流配送场所的物料配送车使用。

主权项

一种移动智能寻迹车，包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、语音模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)，其特征在于，上位机(1)由计算机构成，可通过摄像头(5)采集场景图像，在工作场所的路径上粘贴路径色带，作为引导寻迹车行走的轨迹，在色带两侧粘贴彩色条形码，彩色条形码代表当前位置坐标，摄像头(5)将采集到的场景信息传递给上位机，上位机对场景中的路径色带和彩色条形码进行识别，确定出路径及当前位置坐标；语音模块(6)实现人机交互；云台(4)为单自由度云台，可实现左右旋转运动，下位机(2)采用DSP作为控制芯片，可给出云台运动指令，通过云台驱动(7)驱动云台(4)旋转，下位机(2)也给出车体运动指令，通过车轮驱动(8)驱动车体的两个电机运动；车体(3)有左右轮两个驱动电机和一个万向轮，通过两个驱动电机的差速控制实现转向；摄像头(5)和激光测距模块(9)都固定在云台(4)上，可由云台(4)带动旋转，云台(4)固定在车体(3)上，激光测距模块(9)测量障碍物与车体之间的距离，并传递给下位机(2)。