[发明专利]一种叉车防侧翻控制方法

摘要

本发明公开了一种叉车防侧翻控制方法，通过计算叉车的横向载荷转移率，并根据安全性高低进行叉车姿态分级，当叉车处于稳定状态时，进行自由控制；当叉车处于一级侧翻状态时，进行一级防侧翻控制；当叉车处于二级侧翻状态时，进行二级防侧翻控制，以提高叉车的防侧翻能力。本发明能对叉车进行稳定控制，使叉车在搬运和作业工程中能防止叉车侧翻，从而提升叉车横向稳定性和主动安全。

主权项

1.一种叉车防侧翻控制方法，其特征是按如下步骤进行：步骤1、通过陀螺仪传感器采集叉车侧倾角、侧倾角加速度、横摆角速度、纵向加速度和质心速度，并计算质心速度在X轴与Y轴的分量和分量的变化率；步骤2、按照式(1)计算叉车的横向载荷转移率I_LTR：式(1)中，I_x为整车绕XZ轴的惯性积；K_α为轮胎侧偏刚度；m为整车质量；m₁为车架质量；a_y为纵向加速度；ω为叉车绕Z轴的横摆角速度；v_x、v_y分别为叉车质心速度在X轴、Y轴上的分量；φ为车架侧倾角；φ″为车架侧倾角加速度；h₁为质心高度；B₁为前轮轮距；B₂为后轮轮距；L为前后轮轴距；a、b分别为质心至前桥、后桥的水平距离；h_x为转向桥铰轴高度；步骤3、确定所述横向载荷转移率的一级侧翻阈值I_LTR1和二级侧翻阈值I_LTR2；步骤4、将叉车姿态划分为稳定状态、一级侧翻状态和二级侧翻状态；步骤5、当叉车处于稳定状态时，通过对液压支撑油缸卸荷进行自由控制；当叉车处于一级侧翻状态时，根据横向载荷转移率的大小调整车身与车桥之间的液压支撑油缸的压力进行一级防侧翻控制，以改善叉车侧倾姿态；当叉车处于二级侧翻状态时，锁止车身与车桥之间的液压支撑油缸进行二级防侧翻控制，以提高叉车的防侧翻能力。