[发明专利]基于卷积神经网络的自动导航小车系统及其冲突规避方法

摘要

本发明公开了基于卷积神经网络的自动导航小车系统及其小车冲突规避方法，自动导航小车系统包括AGV小车、引导部分以及远程服务器。AGV小车的摄像头采集AGV小车前方的视频传输给控制芯片。控制芯片通过无线通讯装置与远程服务器通讯连接。引导部分包括设置在路面上的矩形网格，矩形网格交叉点上贴有路标。远程服务器将矩形网格的结构、矩形网格线中交叉点的坐标信息以及AGV小车路径信息以无线通讯方式传输至AGV小车。本发明对于自动导航小车系统内的所有AGV小车的冲突规避完全由AGV小车自主控制，不需要通过中央服务器的统一调配，对于AGV小车的规避冲突具有更高的处理效率，同时也提高了整个系统的吞吐率。

主权项

基于卷积神经网络的自动导航小车系统的分布式小车冲突规避方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、构建自动导航小车系统；所述自动导航小车系统包括AGV小车和引导机构；所述AGV小车上设有摄像头与摄像头连接的包含卷积神经网络模型的控制芯片；所述引导机构包括设置在路面上若干条横线和纵线形成的矩形网格，设定所有横线为主路、所有纵线为支路或者采用相反设定；步骤二、AGV小车根据路径信息开始行驶；步骤三、AGV小车利用设置在AGV小车前端的摄像头进行摄像，识别出前方或者左右两侧出现在视野内的其他AGV小车，通过包含卷积神经网络模型的控制芯片识别判断其他AGV小车与本AGV小车是否会碰撞，若是，则在支路上的AGV小车让主路上的AGV小车优先通过；若否，则AGV小车正常通行。