[发明专利]基于卷积神经网络的自动导航小车系统及其冲突规避方法

权利要求书

1.基于卷积神经网络的自动导航小车系统的分布式小车冲突规避方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、构建自动导航小车系统；所述自动导航小车系统包括AGV小车和引导机构；所述AGV小车上设有摄像头与摄像头连接的包含卷积神经网络模型的控制芯片；所述引导机构包括设置在路面上若干条横线和纵线形成的矩形网格，设定所有横线为主路、所有纵线为支路或者采用相反设定；

步骤二、AGV小车根据路径信息开始行驶；

步骤三、AGV小车利用设置在AGV小车前端的摄像头进行摄像，识别出前方或者左右两侧出现在视野内的其他AGV小车，通过包含卷积神经网络模型的控制芯片识别判断其他AGV小车与本AGV小车是否会碰撞，若是，则在支路上的AGV小车让主路上的AGV小车优先通过；若否，则AGV小车正常通行。

2.根据权利要求1所述的基于卷积神经网络的自动导航小车系统的分布式小车冲突规避方法，其特征在于：

所述步骤一中，矩形网格中的每条横线和纵线均为单向行驶线。

3.根据权利要求2所述的基于卷积神经网络的自动导航小车系统的分布式小车冲突规避方法，其特征在于：

所述步骤三中，其他AGV小车与本AGV小车同向行驶时，通过带卷积神经网络的控制芯片识别判断前方AGV小车与本AGV小车的距离决定是否选择停车避让。

4.根据权利要求2所述的基于卷积神经网络的自动导航小车系统的分布式小车冲突规避方法，其特征在于：

所述步骤三中，其他AGV小车从前方两侧来时，AGV小车通过带卷积神经网络的控制芯片判断识别其他AGV小车距离本AGV小车的距离、角度、行驶方向，通过带卷积神经网络的控制芯片识别计算比对左右两侧AGV小车距离前方最近路标的距离与自己AGV小车距离前方最近路标距离，若距离过近，则在支路上的AGV小车让主路上的AGV小车优先通过；若距离正常，则AGV小车正常通行。