[发明专利]基于ICP的脑部血管配准系统

摘要

本发明公开一种基于ICP的脑部血管配准系统，包括点集获取单元、点集对应单元、点对筛选单元、向量配准单元以及误差估计单元，点集获取单元用于获取术前的MRA影像以及术中的多普勒超声影像，获取静态点集和动态点集；点集对应单元根据动态点集在静态点集中匹配距离最近的点，两个点构成一个点对；所述点对筛选单元使用最小截平方和算法除去离群点对；所述向量配准单元计算最小平方配准向量并应用于原点集得新的点集；所述误差估计单元计算所得新的点集的与原点集距离的均方误差，并与设定的容忍度τ进行比较，多次迭代后所得到的新的点集接近于大脑移位后的实际血管形态，解决大脑移位对手术过程的影响，提高神经导航系统影像信息的准确性。

主权项

一种基于ICP的脑部血管配准系统，其特征在于：包括点集获取单元、点集对应单元、点对筛选单元、向量配准单元以及误差估计单元，其中，所述点集获取单元：用于获取术前的MRA影像以及术中的多普勒超声影像，然后使用ITK对血管中心线进行提取，获取的两组中心线便是两组点集，术前MRA获得的点集是静态点集，术中多普勒超声获得的是动态点集；所述点集对应单元：根据动态点集，在静态点集中匹配距离最近的点，两个点构成一个点对；所述点对筛选单元：使用最小截平方和算法除去离群点对；所述向量配准单元：计算最小平方配准向量并应用于原点集得新的点集；所述误差估计单元：以上三步为一个迭代流程，经过一次迭代后，计算所得新的点集的与原点集距离的均方误差，并与设定的容忍度τ进行比较，如果均方误差小于容忍度τ，或者迭代次数达到预设上线，则结束迭代；否则重新进行迭代；经过多次迭代后，所得到的新的点集接近于大脑移位后的实际血管形态。