[发明专利]一种AGV自主交通管制装置及方法

摘要

本发明公开了一种AGV自主交通管制装置及方法，其主要为AGV在进入交管区域之前首先停止，并在其私有的时间窗口内发送数次申请进入指令；若交管区域无AGV获得交通管制权，AGV将进入，并获得交通管制权；若有其它AGV已获得管制权，申请将被驳回，只能在其私有的下一个时间窗继续申请；获得交通管制权的AGV离开后，将会解除队列中优先的等待进入车辆，被解除的车辆启动并获得交通管制权；同时，基于时间窗会话机制解决通信占用问题，基于交通管制权移交机制解决异常管制问题。采用该方法，能够最大程度提高通信成功率，防止AGV主动进入，并能自动从异常中恢复，提高安全性和运行效率，增强系统的有序性。

主权项

一种AGV自主交通管制装置，其特征在于：包括交管逻辑处理单元和交管传感单元组成；交管传感单元用于获取和发送交管信息，包括获取交管区域号，获取其它AGV系统发来的交通管制信息，以及发送自身交管信息；交管逻辑处理单元用于交通管制的逻辑处理，包括以下处理模块：交管申请模块：用于发送交管进入的申请信息，接收并判断申请结果，当AGV申请后未被驳回，交管申请模块将产生“准予通行”的判断结果；当AGV的申请被驳回，交管申请模块将产生“禁止通行”的判断结果；时间同步模块：用于同步各个AGV之间的系统时间，保证所有AGV的实时时钟是同步的，或者其误差相对于时间窗的长度是可以接受的；交通管制权处理模块：用以处理交通管制权的相关逻辑，其功能包括：根据申请结果判断是否取得交通管制权，离开交管区域时转移交通管制权，当交通管制权处理模块获取到交通管制权以后，启动AGV进入交管区；底层数据收发模块：用以发送和接受外部数据的底层模块。