[发明专利]一种AGV自主交通管制装置及方法

权利要求书

1.一种AGV自主交通管制装置，其特征在于：包括交管逻辑处理单元和交管传感单元组成；

交管传感单元用于获取和发送交管信息，包括获取交管区域号，获取其它AGV系统发来的交通管制信息，以及发送自身交管信息；

交管逻辑处理单元用于交通管制的逻辑处理，包括以下处理模块：

交管申请模块：用于发送交管进入的申请信息，接收并判断申请结果，当AGV申请后未被驳回，交管申请模块将产生“准予通行”的判断结果；当AGV的申请被驳回，交管申请模块将产生“禁止通行”的判断结果；

时间同步模块：用于同步各个AGV之间的系统时间，保证所有AGV的实时时钟是同步的，或者其误差相对于时间窗的长度是可以接受的；

交通管制权处理模块：用以处理交通管制权的相关逻辑，其功能包括：

根据申请结果判断是否取得交通管制权，离开交管区域时转移交通管制权，当交通管制权处理模块获取到交通管制权以后，启动AGV进入交管区；

底层数据收发模块：用以发送和接受外部数据的底层模块。

2.一种AGV自主交通管制方法，其特征在于采用权利要求1所述AGV自主交通管制装置实现，其包括如下步骤：

交管申请模块发送3～5次申请信息，每次发送时间间隔视时间窗长度而定，发送完毕后，判断申请结果，发送中途收到驳回指令后，停止发送，并延长其时间窗间距，在下一个其私有的时间窗才能重新申请；

每台AGV间隔预定时间后，在其私有的时间窗内发送时间同步指令，时间同步指令包含当前系统时间，但只有比其更高优先级的AGV发来的同步指令才能触发事件同步模块产生时间同步动作；

当交管申请模块产生“准予通行”的判断结果，此时AGV通过交管权限处理模块获得交通管制权；

当交管申请模块产生“禁止通行”的判断结果，此时AGV需要等待，直到继承到交通管制权，或者等待下一个私有时间窗继续申请，下一次申请得到“准予通行”的判断结果，主动获得交通管制权。