[发明专利]一种电离层闪烁下基于矢量跟踪的自适应卡尔曼滤波方法

摘要

本发明公开了一种在电离层闪烁情况下基于矢量跟踪的自适应卡尔曼滤波方法，对导航系统的状态方程及测量方程进行模型化估计，并用自适应卡尔曼滤波对所有信道的跟踪结果和导航解算结果进行联合相关处理，在此过程中，对系统噪声协方差和测量噪声协方差做最优滤波估计，并递推更新了误差协方差矩阵。基于当前状态估计计算时间更新方程得到下一步骤的PVT预估，降低了因电离层闪烁引起的系统模型误差，抑制滤波发散且提高滤波精度，系统的抗干扰能力和动态特性得以增强，且降低了捕获时所需的信号功率。