[发明专利]一种机器人控制系统及方法在审
| 申请号： | 201710807928.4 | 申请日： | 2017-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN107577168A | 公开（公告）日： | 2018-01-12 |
| 发明（设计）人： | 王斌;吴桐;秦宇飞;吴文镜;贾建民;张传胜 | 申请（专利权）人： | 国机智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司11212 | 代理人： | 杨立,王灏增 |
| 地址： | 100083 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人控制系统及方法。该系统包括主机器人的每个轴臂上固定一个电位计和一个电机，所有电位计均与工控机连接；工控机与多个电机驱动器连接，一个电机驱动器与一个电机连接；第一电位计用于采集主机器人的第一轴臂的第一位置信息，并将第一位置信息发送至工控机；工控机根据第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩，将第一力矩传输至第一电机驱动器；第一电机驱动器根据第一力矩驱动第一电机转动。电位计采集的主机器人轴臂的位置信息，被转换为力矩后传输至电机驱动器上，实现驱动电机转动，从而实现重力平衡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：主机器人、多个电位计、工控机、多个电机驱动器和多个电机；所述主机器人的每个轴臂上固定一个电位计和一个电机，所有所述电位计均与所述工控机连接；所述工控机与所述多个电机驱动器连接，一个所述电机驱动器与一个电机连接；第一电位计用于采集所述主机器人的第一轴臂的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送至所述工控机；所述工控机根据所述第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩，将所述第一力矩传输至第一电机驱动器；所述第一电机驱动器根据所述第一力矩驱动所述第一电机转动，其中，所述第一轴臂为所述主机器人的轴臂中的任意一个，且所述第一电位计、所述第一电机以及所述第一电机驱动器均位于所述主机器人的第一轴臂上。
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