[发明专利]一种机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：主机器人、多个电位计、工控机、多个电机驱动器和多个电机；

所述主机器人的每个轴臂上固定一个电位计和一个电机，所有所述电位计均与所述工控机连接；所述工控机与所述多个电机驱动器连接，一个所述电机驱动器与一个电机连接；

第一电位计用于采集所述主机器人的第一轴臂的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送至所述工控机；

所述工控机根据所述第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩，将所述第一力矩传输至第一电机驱动器；

所述第一电机驱动器根据所述第一力矩驱动所述第一电机转动，其中，所述第一轴臂为所述主机器人的轴臂中的任意一个，且所述第一电位计、所述第一电机以及所述第一电机驱动器均位于所述主机器人的第一轴臂上。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：至少一个模拟量采集器，所有所述电位计通过所述至少一个模拟量采集器与工控机连接；

所述至少一个模拟量采集器用于对所述电位计采集的所述主机器人各个轴臂的位置信息进行预处理；

并将预处理后的位置信息发送至所述工控机。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：至少一个模拟量输出器；所述工控机通过所述至少一个模拟量输出器与所有所述电机驱动器连接；

所述第一模拟量输出器用于对所述工控机计算出的所述第一电机待输出的第一力矩进行预处理；

并将预处理后的第一力矩传输至所述第一电机驱动器，其中所述第一模拟量输出器为所述至少一个模拟量输出器中的任一个模拟量输出器。

4.根据权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：运动协作控制器及从机器人；

所述工控机与运动协作控制器连接；所述运动协作控制器与从机器人连接；

所述工控机还用于将所述位置信息转发至所述运动协作控制器；

所述运动协作控制器用于根据所述第一位置信息控制所述从机器人的第一轴臂转动，其中所述从机器人的第一轴臂与所述主机器人的第一轴臂一一对应。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：多个力矩传感器；

所述从机器人的每个轴臂上固定一个力矩传感器；

第一力矩传感器用于采集所述从机器人的第一轴臂转动时输出的第二力矩；

并将所述第二力矩通过所述运动协作控制器转发至所述工控机；

所述工控机用于将所述第二力矩按照预设比例进行缩放，获取第三力矩；

并将所述第三力矩传输至所述第一电机驱动器；

所述第一电机驱动器用于根据所述第三力矩，驱动所述第一电机转动。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述主机器人的轴臂个数大于或者等于6；所述从机器人的轴臂的个数与所述主机器人的轴臂个数相同。

7.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于一种机器人控制系统，所述方法包括：

采集所述主机器人的第一轴臂的第一位置信息；

根据所述第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩；

根据所述第一力矩驱动所述第一电机转动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述采集所述主机器人的第一轴臂的第一位置信息之后，所述方法还包括：

对所述主机器人各个轴臂的位置信息进行预处理。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一位置信息控制所述从机器人的第一轴臂转动，其中所述从机器人的第一轴臂与所述主机器人的第一轴臂一一对应。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息控制所述从机器人的第一轴臂转动之后，所述方法还包括：采集所述从机器人的第一轴臂转动时输出的第二力矩；

将所述第二力矩按照预设比例进行缩放，获取第三力矩；根据所述第三力矩，驱动所述第一电机转动。