[发明专利]一种基于多合作点对距离的大部件相对位姿跟踪测量方法

摘要

本发明涉及一种基于多合作点对距离的大部件相对位姿跟踪测量方法。利用分离式距离测量装置作为测量单元，发射端与接收端分别于两个刚体的对接面上相对放置，且安放位置在各刚体坐标系下坐标已知，利用多组(≥6)测量单元获取多个合作点对的距离，可以解算刚体的相对位姿。距离测量装置发射信号呈圆锥形发散，在其覆盖空间范围内，接收端接收信号并获取相关点对的距离，实现运动刚体间相对位姿的跟踪测量。测量单元的数量(≥6)和安装位置(收发端之间无遮挡)可柔性设置；测量数据简单可靠，求得的位姿精度高；不涉及外部坐标系，对环境依赖小；采用无线方式相互通信，不涉及复杂的线路连接，因此具有重要的理论研究意义和广泛的应用前景。

主权项

基于多合作点对距离的大部件相对位姿跟踪测量方法，其特征在于，利用分离式距离测量单元，发射端与接收端分别于两个刚体的对接面上相对安装，且安放位置在各刚体坐标系下坐标作为先验知识已知，再利用机器人提前标定测距信号收发点在测距设备坐标系下的坐标，利用多组(≥6)测量单元获取多个合作点对的距离，距离数据通过无线方式传到上位机，上位机利用面向实际工况开发的专用软件，执行位姿解算算法，刚体的相对位姿最终以三维模型的方式展示在上位机，引导相应作业过程。