[发明专利]一种可调节自由度的六连杆机械臂装置

摘要

本发明公开了一种可调节自由度的六连杆机械臂装置，包括机械臂连接座，机械臂连接座上端连接有大功率电机，大功率电机的上端连接有旋转杆，旋转杆的左端连接有定轴弯折杆，定轴弯折杆的左下方连接有机械伸抬杆，机械伸抬杆的下端连接有机械手连接杆，机械手连接杆的下端连接有夹持机械手，旋转杆与定轴弯折杆之间通过可调旋转轴连接，旋转杆的下端与定轴弯折杆的左端之间设置有伸缩气缸，伸缩气缸与定轴弯折杆之间通过气缸连接件连接，定轴弯折杆的左端与机械伸抬杆的下端连接有方位调节器，解决了现有六连杆的机械臂，仅仅对夹持部进行方位可调的设置，其他连杆为手动调节方向，这样当机械臂工作时灵活度不够的问题。

主权项

一种可调节自由度的六连杆机械臂装置，其特征在于：包括机械臂连接座(1)，所述机械臂连接座(1)上端连接有大功率电机(2)，所述大功率电机(2)的上端连接有旋转杆(3)，所述旋转杆(3)的左端连接有定轴弯折杆(4)，所述定轴弯折杆(4)的左下方连接有机械伸抬杆(9)，所述机械伸抬杆(9)的下端连接有机械手连接杆(10)，所述机械手连接杆(10)的下端连接有夹持机械手(11)，所述旋转杆(3)与所述定轴弯折杆(4)之间通过可调旋转轴(7)连接，所述旋转杆(3)的下端与所述定轴弯折杆(4)的左端之间设置有伸缩气缸(5)，所述伸缩气缸(5)与所述定轴弯折杆(4)之间通过气缸连接件(6)连接，所述定轴弯折杆(4)的左端与所述机械伸抬杆(9)的下端连接有方位调节器(8)；所述夹持机械手(11)包括两个对称的大关节抓手(12)，所述大关节抓手(12)的上端连接有小关节抓手(13)，所述小关节抓手(13)的上端中心处设置有抓手连接轴(14)，所述抓手连接轴(14)上端连接有连接调节芯(17)，所述连接调节芯(17)上端连接有夹持缸(16)；所述方位调节器(8)包括手臂起落缸(28)，所述手臂起落缸(28)的表面上设置有缸体固定片(18)，所述手臂起落缸(28)上端连接有长度可调杆(21)，所述手臂起落缸(28)下端连接有撑起部(20)，所述手臂起落缸(28)与所述缸体固定片(18)共同固定在可调固定杆(19)上；所述可调旋转轴(7)包括旋转固定套(23)，所述旋转固定套(23)左端连接有旋转夹持部(25)，所述旋转固定套(23)的上端与所述旋转夹持部(25)的左侧端均设置有旋紧环(22)。