[发明专利]一种焊接机器人的焊接路径控制方法

摘要

一种焊接机器人的焊接路径控制方法，所述控制系统实时检测和调整焊枪的位置和姿态，使焊枪始终位于接缝的正上方，并且，所述控制系统依据接收到的信息判断能量检测器检测到的能量差值，若该差值绝对值小于预先设定的阙值，则控制系统不对机械臂进行姿态调整；若该差值大于等于所述阙值，则控制系统向机械臂发出运动指令，控制机械臂进行姿态调整，直至该差值小于所述阙值以将焊枪移动到接缝的正上方且垂直于所述板材所在平面。

主权项

1.一种焊接机器人的焊接路径控制方法，其特征在于，所述焊接机器人包括机械臂、固定在机械臂末端的保持架、安装在机械臂末端上的焊枪以及安装在保持架上的误差校正系统和巡线检测系统；所述误差校正系统包括第一、第二检测部件及滤波器；所述检测部件包括分别位于焊枪一侧和另一侧的能量发射器和能量检测器；并且，第一检测部件的能量发射器和第二检测部件的能量检测器位于焊枪的同一侧；所述巡线检测系统包括位于焊枪轴线与接缝组成的平面上的至少三个传感器；所述至少三个传感器等间距地布置在接缝的宽度方向上；所述传感器与控制系统连接；具体过程为：控制系统根据至少3个传感器中检测到信号的传感器数量和位置，控制机械臂进行位置调整，以使焊枪移动到接缝的正上方；根据控制系统的指令，所述机械臂驱动焊枪位于接缝上方并沿预定路径移动以完成两板材的焊接；两所述能量检测器分别检测各自对应的能量发射器发射的、经所述板材反射后的信号；两所述能量检测器分别连接第一、第二滤波器，所述第一、第二滤波器分别将检测到的信号进行处理并发送到所述控制系统；所述控制系统计算两能量检测器检测到的信号差值，若该差值绝对值小于预先设定的阙值 ，则控制系统不对机械臂进行姿态调整；若该差值大于等于所述阙值 ，则控制系统向机械臂发出运动指令，控制机械臂进行姿态调整，直至该差值小于所述阙值 以将焊枪移动到接缝的正上方且垂直于所述板材所在平面；所述第一、第二检测部件被设定为具有不同的发射和接收频率以避免二者相互干扰。