[发明专利]一种蛇形臂有效
| 申请号： | 201710761342.9 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107322583B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 狄士春;唐文彬;刘小龙;潘明强;兰天;朱昊鹏 | 申请（专利权）人： | 享奕自动化科技(上海)有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 31275 上海天辰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 吴世华;陶金龙 |
| 地址： | 201805 上海市嘉定区安*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种蛇形臂，包括臂体，其由多个连杆串接而成，相邻连杆之间通过旋转关节活动连接，每个旋转关节包括一对上、下底座及其之间的十字轴万向节，上、下底座对应设有环绕第一、第二万向节叉的一圈第一通孔，连杆的上、下端面设有多个用于与底座连接的定位孔，位于同一连杆上、下端面的两个万向节叉之间呈90+ɑ度设置，其中ɑ为锐角，且ɑ的角度大小可通过定位孔进行调节，每个十字轴万向节的两组枢轴通过四根拉索依次穿过其下方各旋转关节上、下底座上对应的一个第一通孔连接至对应的一个驱动单元，通过驱动单元对拉索的牵拉，控制十字轴万向节的旋转，以控制蛇形臂的多维运动，实现高柔性的操作能力。 | ||
| 搜索关键词： | 十字轴万向节 旋转关节 下底座 驱动单元 万向节叉 定位孔 蛇形臂 通孔 操作能力 底座连接 多维运动 活动连接 相邻连杆 高柔性 下端面 臂体 串接 对拉 拉索 两组 牵拉 锐角 枢轴 下端 环绕 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种蛇形臂，其特征在于，包括：/n臂体，其由多个连杆串接而成，相邻连杆之间通过旋转关节活动连接，每个旋转关节包括一对上、下底座及其之间的十字轴万向节，其中上底座设有一对与十字轴万向节其中一组枢轴枢接的第一万向节叉，下底座设有一对与十字轴万向节的另一组枢轴枢接的第二万向节叉，所述上、下底座对应设有环绕第一、第二万向节叉的一圈第一通孔；除顶部连杆外每一连杆的上端面设有多个用于与下底座连接的定位孔、除底部连杆外每一连杆的下端面设有多个用于与上底座连接的定位孔，位于连杆上端面的一个下底座第二万向节叉与位于该连杆下端面的一个上底座第一万向节叉之间呈90+ɑ度设置，其中ɑ为锐角，所述ɑ的角度大小通过定位孔进行调节；其中，每个十字轴万向节的两组枢轴通过四根拉索依次穿过其下方各旋转关节上、下底座上对应的一个第一通孔连接至对应的一个驱动单元，通过驱动单元对拉索的牵拉，控制十字轴万向节的旋转，以控制蛇形臂的多维运动。/n
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