[发明专利]基于最小误差传播和优化选择的加权质心定位方法

摘要

一种基于最小误差传播和优化选择的加权质心定位方法，涉及高精度的距离估计和无线定位技术领域。本发明创造性地提出了一种基于最小误差传播和优化选择的加权质心定位方法，该方法综合考虑未知节点与锚节点之间的距离以及距离的不确定度，能够优化对距离值和锚节点的选择，减小距离估计误差对定位结果的影响，从而提高加权质心定位的精度，是对现有技术的一种重要改进。

主权项

一种基于最小误差传播和优化选择的加权质心定位方法，其特征在于，用于对建立无线网络的未知节点进行定位，包括以下步骤：步骤一，部署I个位置已知的无线传感器作为锚节点，并将锚节点加入所述未知节点所建立的无线网络，I至少为5；步骤二，通过未知节点依次向每个锚节点发送定位请求数据包，第i个锚节点收到定位请求数据包后，采用距离估计算法与未知节点进行多次距离估测，将多次距离估测的统计平均值作为第i个锚节点与未知节点之间的距离di_u，并将多次距离估测的统计标准差作为第i个锚节点与未知节点的距离测量不确定度di_σ；步骤三，根据获得的未知节点与所有I个锚节点的距离{d1_u,d2_u,d3_u，…，dI_u}以及相应的不确定度{d1_σ,d2_σ,d3_σ，…，dI_σ}，定义误差传播序列Q＝{d1_σ*d1_u,d2_σ*d2_u,d3_σ*d3_u，…，dI_σ*dI_u}；步骤四，对误差传播序列Q进行排序，得到排序后的误差传播序列Q'，并取序列Q'中最小的K个值{d'1_σ*d'1_u,d'2_σ*d'2_u,d'3_σ*d'3_u，…，d'K_σ*d'K_u},从而获得该K个值所对应的距离{d'1_u,d'2_u,d'3_u，…，d'K_u}；步骤五，根据步骤四所得的K个距离{d'1_u,d'2_u,d'3_u，…，d'K_u}，以及该K个距离所对应的K个锚节点的坐标信息(x'1，y'1)，(x'2，y'2)，(x'3，y'3)，…，(x'K，y'K)，依据加权质心定位算法确定所述未知节点的坐标。