[发明专利]基于最小误差传播和优化选择的加权质心定位方法

权利要求书

1.一种基于最小误差传播和优化选择的加权质心定位方法，其特征在于，用于对建立无线网络的未知节点进行定位，包括以下步骤：

步骤一，部署I个位置已知的无线传感器作为锚节点，并将锚节点加入所述未知节点所建立的无线网络，I至少为5；

步骤二，通过未知节点依次向每个锚节点发送定位请求数据包，第i个锚节点收到定位请求数据包后，采用距离估计算法与未知节点进行多次距离估测，将多次距离估测的统计平均值作为第i个锚节点与未知节点之间的距离d_i_u，并将多次距离估测的统计标准差作为第i个锚节点与未知节点的距离测量不确定度d_i_σ；

步骤三，根据获得的未知节点与所有I个锚节点的距离{d₁_u,d₂_u,d₃_u，…，d_I_u}以及相应的不确定度{d₁_σ,d₂_σ,d₃_σ，…，d_I_σ}，定义误差传播序列Q＝{d₁_σ*d₁_u,d₂_σ*d₂_u,d₃_σ*d₃_u，…，d_I_σ*d_I_u}；

步骤四，对误差传播序列Q进行排序，得到排序后的误差传播序列Q'，并取序列Q'中最小的K个值{d'₁_σ*d'₁_u,d'₂_σ*d'₂_u,d'₃_σ*d'₃_u，…，d'_K_σ*d'_K_u},从而获得该K个值所对应的距离{d'₁_u,d'₂_u,d'₃_u，…，d'_K_u}；

步骤五，根据步骤四所得的K个距离{d'₁_u,d'₂_u,d'₃_u，…，d'_K_u}，以及该K个距离所对应的K个锚节点的坐标信息(x'₁，y'₁)，(x'₂，y'₂)，(x'₃，y'₃)，…，(x'_K，y'_K)，依据加权质心定位算法确定所述未知节点的坐标。

2.根据权利要求1所述的基于最小误差传播和优化选择的加权质心定位方法，其特征在于，用于在二维空间内对未知节点进行定位，所述K值最小为3。

3.根据权利要求1所述的基于最小误差传播和优化选择的加权质心定位方法，其特征在于，用于在三维空间内对未知节点进行定位，所述K值最小为4。