[发明专利]一种协作机器人关节结构在审
| 申请号： | 201710731056.8 | 申请日： | 2017-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN109421078A | 公开（公告）日： | 2019-03-05 |
| 发明（设计）人： | 蒋燕飞;吕东元;潘巍;崔裕翔 | 申请（专利权）人： | 上海航天有线电厂有限公司;苏州博思特装配自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J13/08;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200082 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种协作机器人关节，包括壳体以及设置在壳体内的伺服电机、谐波减速器、制动器以及驱动器，伺服电机包括定子和转子，定子与壳体连接，转子与输入轴连接，谐波减速器的输入端与输入轴连接，谐波减速器的输出端与输出轴连接，输入轴在远离谐波减速器的一端设置制动器和输入端编码器，输出轴在远离谐波减速器的一端设置输出端编码器，驱动器设置在输入端编码器和输出端编码器之间。本发明通过设置两个独立式磁式编码器，分别对输入轴及输出轴进行闭环控制，控制更灵敏，可有效消除由于机械装配的误差，对实际输出轴的位置实现精确控制；采用定子多槽、转子多极的结构实现伺服电机大力矩、高能量密度输出要求。 | ||
| 搜索关键词： | 谐波减速器 编码器 输入轴 转子 伺服电机 输出端 输入端 驱动器 协作机器人 制动器 一端设置 输出轴 磁式编码器 输出轴连接 闭环控制 关节结构 机械装配 结构实现 壳体连接 实际输出 输出要求 大力矩 独立式 高能量 多槽 多极 壳体 关节 灵敏 体内 | ||
【主权项】：
1.一种协作机器人关节，包括壳体(12)以及设置在壳体(12)内的伺服电机(2)、谐波减速器(1)、制动器(3)以及驱动器(5)，所述的伺服电机(2)包括定子(201)和转子(202)，所述的定子(201)与壳体(12)连接，所述的转子(202)与输入轴(7)连接，所述的谐波减速器(1)的输入端与输入轴(7)连接，谐波减速器(1)的输出端与输出轴(8)连接，其特征在于，所述的输入轴(7)在远离谐波减速器(1)的一端设置制动器(3)和输入端编码器(4)，所述的输出轴(8)在远离谐波减速器(1)的一端设置输出端编码器(6)，所述的驱动器(5)设置在输入端编码器(4)和输出端编码器(6)之间。
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