[发明专利]一种刚体识别方法及系统在审
| 申请号： | 201710726384.9 | 申请日： | 2017-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN107633528A | 公开（公告）日： | 2018-01-26 |
| 发明（设计）人： | 齐立文 | 申请（专利权）人： | 北京致臻智造科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06T7/194 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司11212 | 代理人： | 杨立,李莹莹 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区西小口路*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种刚体识别方法及系统，该方法包括以下步骤根据预先设置在各刚体上的多个红外标记点，得到全部刚体互不相同的几何结构信息；获取任意待识别刚体的红外深度图像，并提取红外信息和深度信息；对红外信息进行处理，分别得到红外标记点的图像坐标；对图像坐标进行坐标转换，得到待识别刚体上的红外标记点在相机坐标系中的位置坐标；构建空间几何体，将空间几何体与各刚体的几何结构信息进行匹配，确定待识别刚体。本发明提供的一种刚体识别方法及系统，能够实现对多个刚体的同时准确识别和精确追踪，在跟踪过程中不会发生串扰现象，并针对不同类型的多个刚体能同时给出跟踪结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚体 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种刚体识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据预先设置在各刚体上的多个红外标记点，得到全部所述刚体互不相同的几何结构信息；步骤2，获取任意待识别刚体的红外深度图像，并提取所述红外深度图像的红外信息和深度信息；步骤3，对所述红外深度图像进行处理，分别得到所述待识别刚体上的红外标记点的图像坐标；步骤4，根据所述深度信息与所述红外信息之间的坐标映射关系对所述图像坐标进行坐标转换，得到所述待识别刚体上的红外标记点在相机坐标系中的位置坐标；步骤5，根据所述位置坐标构建空间几何体，将所述空间几何体与各所述刚体的几何结构信息进行匹配，确定所述待识别刚体。
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