[发明专利]用于机械臂的旋转弹性柔性关节

摘要

本发明公开一种用于机械臂的旋转弹性柔性关节，包括电机、刹车、编码器、减速器、传动轴和驱动器，所述电机、刹车、编码器和减速器依次套装于传动轴上，所述驱动器与电机连接，用于驱动电机转动，所述驱动器分别与编码器和刹车连接，所述电机、刹车、编码器、减速器分别对应安装于电机安装壳、刹车安装盖、编码器安装壳和安装法兰内，此外连部用于与外部结构连接，所述减速器进一步包括高速部、减速部和低速部，所述减速部间隙套装于传动轴上并与电机安装壳内侧表面固定连接，所述电机、编码器、减速器和传动轴中央均具有一空腔，用于安置内部线缆。本发明将线缆设置于关节内部，此种内部走线方式能够对线缆提供一定的保护，并且不会对关节的转动范围形成约束。

主权项

1.一种用于机械臂的旋转弹性柔性关节，其特征在于：包括电机（1）、刹车（2）、编码器（3）、减速器（4）、传动轴（5）和驱动器（6），所述电机（1）、刹车（2）、编码器（3）和减速器（4）依次套装于传动轴（5）上，所述驱动器（6）与电机（1）连接，用于驱动电机（1）转动，所述驱动器（6）分别与编码器（3）和刹车（2）连接；所述电机（1）、刹车（2）、编码器（3）、减速器（4）分别对应安装于电机安装壳（7）、刹车安装盖（8）、编码器安装壳（9）和安装法兰（10）内，所述编码器安装壳（9）一侧表面开有一供驱动器（6）嵌入的安装槽（12），所述编码器安装壳（9）与安装槽（12）相对的一侧设置有一外连部（13），此外连部（13）用于与外部结构连接；所述减速器（4）进一步包括高速部（401）、减速部（402）和低速部（403），所述减速部（402）间隙套装于传动轴（5）上并与电机安装壳（7）内侧表面固定连接，所述高速部（401）和低速部（403）分别位于减速部（402）两侧并与传动轴（5）紧密连接；所述电机（1）、编码器（3）、减速器（4）和传动轴（5）中央均具有一空腔，用于安置内部线缆。