[发明专利]一种基于柔索驱动的四自由度仿生机械云台

摘要

本发明公布了一种基于柔索驱动的四自由度仿生机械云台，包括支撑组，传动组，动力组三部分。通过一个气弹簧使得底端平台与中间平台之间的三根柔索始终保持张紧，通过驱动底端平台上的三个电机使摄像机间接获得一个伸缩自由度。通过驱动中间平台上的四个电机，拉伸摄像头平台与中间平台间的四根柔索，若拉伸同侧柔索，使得摄像头具有两个自由度，若拉伸对角柔索，使得摄像机可以绕支撑杆与摄像机平台的铰接中心旋转，从而使得摄像头具有四个自由度。本发明机构简单，采用了柔索驱动，降低了整体质量和噪音。另外摄像机平台和支撑杆的铰接位置固定，使得摄像机控制更加精确。伸缩自由度可以使此云台应用于更加广泛的场合，尤其是环境探测方面。