[发明专利]一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统

摘要

本发明涉及汽车车道保持领域，具体涉及一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统。本发明的方法是建立车辆坐标系，通过在车辆前方的目标轨迹上选取预瞄点，同时选取相应的对比点，计算车辆沿着不同圆弧到达预瞄点和对比点时车辆和圆弧交点处的切线与车辆前进方向的夹角，通过对夹角设置不同的加权值，从而计算得到需要的转角控制量，并根据转角控制量控制车辆。本发明能够在车辆无意识偏离车道时主动控制方向盘，使车辆保持在本车道内行驶，避免意外事故发生。

主权项

1.一种基于预瞄点的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)建立车辆坐标系，确定车辆的目标轨迹，在车辆前方的车辆目标轨迹上选定一个预瞄点；(2)检测所述预瞄点和对比点的偏差值Lm、第一夹角θ1和第二夹角θ2；在所述预瞄点的水平方向上选取一个对比点，所述预瞄点和所述对比点的距离为设定偏差值Lm；当所述车辆上的设定点沿着第一圆弧行进到所述预瞄点时，所述车辆上的设定点处与所述第一圆弧相切的切线和当前车辆前进方向形成的锐角为第一夹角θ1；所述第一圆弧连接所述预瞄点和所述车辆上的设定点，且所述第一圆弧的圆心O1和车辆后轮的连线与车辆前进方向垂直；当所述车辆上的设定点沿着第二圆弧行进到所述对比点时，所述车辆上的设定点处与所述第二圆弧相切的切线和当前车辆前进方向形成的锐角为第二夹角θ2；所述第二圆弧连接所述车辆上的设定点和所述对比点，且所述第二圆弧的圆心O2和车辆后轮的连线与车辆前进方向垂直；所述对比点的选取要使得θ1和θ2满足θ1>θ2；(3)确定转角控制量θ＝k1*θ1+k2*θ2，其中k1和k2分别是θ1和θ2的加权值，且k1+k2＝1；(4)根据所述转角控制量控制车辆。