[发明专利]一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法有效
| 申请号： | 201710691678.2 | 申请日： | 2017-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN107608372B | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 杨力;罗晓曙;丘森辉 | 申请（专利权）人： | 广西师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司 45112 | 代理人： | 刘梅芳 |
| 地址： | 541004 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法，其特征是，包括如下步骤：1）环境建模；2）规划单机航迹集；3）规划多机协同航迹。这种方法结合多无人机初末速度方向、能加快多无人机航迹规划算法速度、可以节约无人机燃油、能平滑无人机航程航迹，在多无人机协同航迹规划中具有广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 rrt 算法 ph 曲线 相结合 无人机 协同 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法，其特征是，包括如下步骤：1)环境建模：假设无人机进行等高飞行，结合无人机飞行中自然威胁分布构建环境模型，自然威胁主要是山川地形威胁；2)规划单机航迹集：首先根据起始点和终止点，运用改进PH曲线算法，得到6个控制点，分别为b0,b1,b2,b3,b4,b5；然后选取规划得到的6个控制点中的b2和b3作为新起始点和新终止点，并在新起始点和新终止点之间多次运用改进RRT算法规划得到单机航迹集；3)规划多机协同航迹：根据多无人机协同航迹规划原理以及多无人机协同航迹规划的代价函数，在规划航迹集中选取一条符合多无人机协同规划原理以及航迹代价函数的最小航迹。
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