[发明专利]一种建筑工程用多功能作业机器人

摘要

本发明公开了一种建筑工程用多功能作业机器人，包括一作业车，所述作业车包括一底盘，所述底盘下端的前部通过转向轴转动连接有转向三角盘，所述底盘下端的后部通过随动轴转动连接有随动三角盘，所述转向轴固定连接于转向三角盘的转向第一角点上，所述随动轴固定连接于随动三角盘的随动第一角点上，所述转向三角盘两侧设有连接套用于连接车前轴，所述车前轴两端各连接有一车前轮，所述随动三角盘两侧设有连接套用于连接车后轴，所述车后轴两端各连接有一车后轮。本发明的作业车可灵活转向，带着升降装置和焊接机器人进行灵活作业，升降装置的升降过程平稳且高效，焊接机器人在空间上灵活运动。

主权项

一种建筑工程用多功能作业机器人，其特征在于，包括一作业车，所述作业车包括一底盘，所述底盘下端的前部通过转向轴转动连接有转向三角盘，所述底盘下端的后部通过随动轴转动连接有随动三角盘，所述转向轴固定连接于转向三角盘的转向第一角点上，所述随动轴固定连接于随动三角盘的随动第一角点上，所述转向三角盘两侧设有连接套用于连接车前轴，所述车前轴两端各连接有一车前轮，所述随动三角盘两侧设有连接套用于连接车后轴，所述车后轴两端各连接有一车后轮，所述转向三角盘上的转向第二角点通过转向连杆连接于随动三角盘上的随动第二角点，所述转向三角盘上的转向第三角点通过导正连杆连接于随动三角盘上的随动第三角点，所述转向连杆和导正连杆的两端均为铰接，所述导正连杆包括前杆部和后杆部，所述前杆部的后端设有内腔，所述内腔底端设有第一弹簧，所述第一弹簧的另一端连接于后杆部的前端，所述内腔套设于后杆部上以使后杆部的前端部分在内腔中滑动，所述转向连杆和导正连杆在未受力状态下为等长；所述底盘上方设有一升降装置，所述升降装置包括底板、中板和顶板，所述底板和顶板为水平设置，所述中板为竖向设置，数量为两个，所述中板设于底板和顶板之间，所述底板两侧设有竖向的第一支撑板，所述第一支撑板两端分别通过转动轴转动安装第一齿轮，所述第一齿轮的外侧固接第一连杆，所述第一支撑板上设有水平的第一导槽，所述第一导槽内安装有第一齿轮驱动板，所述底板上安装有气缸以驱动所述第一齿轮驱动板在第一导槽内来回移动，所述第一齿轮驱动板的两端分别沿水平方向设有第一上齿条和第一下齿条，所述第一上齿条和第一下齿条分别啮合于第一支撑板两侧的各一第一齿轮上，所述中板两端通过转动轴分别连接有第二齿轮，所述中板两端通过转动轴还分别连接有第三齿轮，所述第三齿轮位于第二齿轮上方，位于同侧的第二齿轮和第三齿轮相啮合，所述第一连杆的外端铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端固连于第二齿轮上，位于同一中板上相异侧的第二齿轮和第三齿轮通过稳定杆相铰接，所述稳定杆两端的铰接轴以及与稳定杆两端相连的第二齿轮和第三齿轮的铰接轴连线可组成一平行四边形，所述第三齿轮的外侧固接第三连杆，所述第三连杆的另一端铰接第四连杆；所述顶板两侧设有竖向的第二支撑板，所述第二支撑板两端分别通过转动轴转动安装第四齿轮，所述第四齿轮的外侧固接所述第四连杆，所述第二支撑板上设有水平的第二导槽，所述第二导槽内安装有第二齿轮驱动板，所述第二齿轮驱动板的两端分别沿水平方向设有第二上齿条和第二下齿条，所述第二上齿条和第二下齿条分别啮合于第二支撑板两侧的各一第四齿轮上；所述顶板上设有焊接机器人；所述底盘上方的后部设有搬运装置，所述搬运装置包括底座、第五电机、第三轴承、第五齿轮、转动杆、转接轴、第六齿轮、第一放置板、滑轨、第一电动推杆、第五连杆、滑块、安装箱、第六连杆、第二电动推杆、第二放置板和夹持部，所述底座上设有所述第五电机，所述第五电机顶部设有所述转接轴，所述转接轴上端设有所述第三轴承，所述转接轴中部设有所述第五齿轮，所述第三轴承外侧壁上设有所述第一放置板，所述第一放置板底部一侧设有所述转动杆，所述转动杆下端设有所述第六齿轮，所述第五齿轮和第六齿轮啮合，所述第一放置板顶部设有所述滑轨与第一电动推杆，所述滑轨上配合设有滑块，所述第一电动推杆用以驱动滑块沿滑轨运动，所述滑块一侧上下对称设有所述第五连杆，所述第五连杆另一端设有所述安装箱，所述安装箱内底部铰接有所述第二电动推杆，所述第二电动推杆上端铰接有所述第六连杆，所述第六连杆中部与安装箱一侧壁相铰接，所述第六连杆另一端设有所述第二放置板，所述第二放置板上设有所述夹紧部。