[发明专利]一种服务型机器人末端执行器的力反馈系统及实现方法有效
| 申请号： | 201710677949.9 | 申请日： | 2017-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN107598968B | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 刘雪楠;沈刚;覃立万;夏鹏 | 申请（专利权）人： | 北京康力优蓝机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 陈姗姗 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于服务型机器人和人工智能领域，特别是涉及一种服务型机器人末端执行器的力反馈系统及实现方法。一种服务型机器人末端执行器的力反馈系统，包含供电模块、主控模块、驱动模块、电机模块和检测模块；所述主控模块采用MCU，主要用于控制驱动芯片进行工作、存储检测模块反馈的位置信息及接收驱动芯片故障反馈三个方面的逻辑处理；所述驱动模块包括用于驱动电机工作的处理部分、用于反馈故障信号的反馈机制、用于配置电流检测阈值的电流配置部分及用于配置过流检测时间阈值的时间配置部分；所述检测模块主要用于力反馈系统的自回复机制，使电机运动的所有过程都被检测模块记录，使得机器人末端执行器如人的手臂一样具有记忆性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人末端执行器 力反馈系统 服务型 检测模块 驱动模块 主控模块 控制驱动芯片 人工智能领域 反馈 存储检测 电机模块 电机运动 电流检测 电流配置 反馈机制 供电模块 故障反馈 故障信号 过流检测 逻辑处理 驱动电机 驱动芯片 时间配置 记忆性 配置 机器人 回复 手臂 记录 | ||
【主权项】：
1.一种服务型机器人末端执行器的力反馈系统，包含供电模块、主控模块、驱动模块、电机模块和检测模块；所述主控模块采用MCU(微控制单元)，MCU主控模块主要用于控制驱动芯片进行工作、存储检测模块反馈的位置信息及接收驱动芯片故障反馈三个方面的逻辑处理；所述驱动模块包括用于驱动电机工作的处理部分、用于反馈故障信号的反馈机制、用于配置电流检测阈值的电流配置部分及用于配置过流检测时间阈值的时间配置部分；所述检测模块主要用于力反馈系统的自回复机制，使电机运动的所有过程都被检测模块记录，使得机器人末端执行器如人的手臂一样具有记忆性，当力反馈结束后能自动回复到收到外部环境力以前的状态。
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