[发明专利]具有辅助手动驾驶和自动驾驶的尤为飞翼型固定翼无人机在审
| 申请号： | 201710671820.7 | 申请日： | 2017-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN107703972A | 公开（公告）日： | 2018-02-16 |
| 发明（设计）人： | A·里莫克斯;F·皮拉特 | 申请（专利权）人： | 鹦鹉无人机股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司31100 | 代理人： | 陈小刚,顾嘉运 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种无人机包括自动驾驶系统(24)，该自动驾驶系统接收内部和/或外部驾驶指令以及由传感器(48，50，58，60，62，68，70)递送的瞬时姿态、高度(z*)以及速度(V*)的数据。设定点计算电路(36，38，40)因变于无人机飞行的空气动力学模型来计算与接收到的内部和/或外部驾驶指令相对应的滚转和/或俯仰(θ)设定点和/或速度设定点(V)和/或高度设定点(z)。校正和控制电路(42，44，52，54，64)控制推进系统(28)和无人机控制面伺服机构(30)。一种系统(26)进一步允许生成用于自主飞行模式(诸如自动起飞或自动着陆)的内部驾驶指令。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 辅助 手动 驾驶 自动 尤为 飞翼型 固定 无人机 | ||
【主权项】：
一种固定翼无人机(10)，包括推进系统(14，28)、控制面(18)以及自动驾驶仪(24)，其中所述自动驾驶仪被配置成：因变于指令来计算设定点，所述指令包括由所述自动驾驶仪生成的内部驾驶指令和由所述无人机接收到的外部指令，所述内部和/或外部指令包括转向指令、向上移动/向下移动指令以及速度改变指令，所述设定点包括用于实现所述内部和/或外部指令的滚转角设定点俯仰角设定点(θ)以及速度设定点(V)；以及因变于计算得到的设定点来控制所述推进系统和所述控制面，所述自动驾驶仪(24)被进一步配置成：在应用转向指令和/或速度改变指令之际，计算所述滚转角设定点所述俯仰角设定点(θ)以及所述速度设定点(V)以执行转向和/或速度改变，同时在所述转向和/或所述速度改变期间维持所述无人机的高度(z)恒定，其特征在于，所述自动驾驶仪(24)被进一步配置成在停止接收所述外部驾驶指令中的至少一些之际：生成所述滚转角设定点所述俯仰角设定点(θ)以及所述速度设定点(V)以维持所述无人机在所述停止接收所述外部驾驶指令中的至少一些的时刻所具有的航向和高度恒定。
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