[发明专利]一种智能斜坡行车控制方法及其使用该控制方法的车辆在审
| 申请号： | 201710652574.0 | 申请日： | 2017-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109383508A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 姚震飞;吴生先;叶华春 | 申请（专利权）人： | 微宏动力系统（湖州）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W30/182;B60W10/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 313000 浙江省湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能斜坡行车控制方法及其使用该控制方法的车辆，该智能斜坡行车控制方法为：在上坡道上，车辆前进速度为零且未踩下加速踏板和制动踏板时、若加速度值小于0，则所述车辆进入自动斜坡平衡模式以防止溜坡。这种智能斜坡行车控制方法通过PI算法能够在车辆加速度值小于零的时候精准、快速地调节驱动电机的输出扭矩，使上坡道上的车辆刚有下滑趋势的时候即停止下滑，从而防止车辆发生坡起溜车现象，进而防止因前后车辆间距过小发生碰撞，提高安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 斜坡 行车控制 智能 上坡 加速踏板 平衡模式 驱动电机 输出扭矩 下滑趋势 制动踏板 溜车 溜坡 | ||
【主权项】：
1.一种智能斜坡行车控制方法，其特征在于，在上坡道上，车辆前进速度为零且未踩下加速踏板和制动踏板时、若加速度值小于0，则所述车辆进入自动斜坡平衡模式以防止溜坡；在所述自动斜坡平衡模式下，驱动电机的输出扭矩Torq1为:Torq1＝sinθ·G·R+A·(KP·error_balance+KI·error_sum_balance)其中，θ为坡度值，G为车辆的总重力值，R为车辆的轮胎半径，A为第一调节系数，KP为比例系数，error_balance为车辆的当前加速度偏差值，KI为积分系数，error_sum_balance为每个运算周期内的加速度累计偏差值。
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