[发明专利]一种智能斜坡行车控制方法及其使用该控制方法的车辆

权利要求书

1.一种智能斜坡行车控制方法，其特征在于，在上坡道上，车辆前进速度为零且未踩下加速踏板和制动踏板时、若加速度值小于0，则所述车辆进入自动斜坡平衡模式以防止溜坡；

在所述自动斜坡平衡模式下，驱动电机的输出扭矩Torq1为:

Torq1＝sinθ·G·R+A·(KP·error_balance+KI·error_sum_balance)

其中，θ为坡度值，G为车辆的总重力值，R为车辆的轮胎半径，A为第一调节系数，KP为比例系数，error_balance为车辆的当前加速度偏差值，KI为积分系数，error_sum_balance为每个运算周期内的加速度累计偏差值。

2.根据权利要求1所述的智能斜坡行车控制方法，其特征在于，当车辆处于所述自动斜坡平衡模式时，若踩下所述加速踏板，则所述车辆切换至自动助力上坡模式并开始前进；

在所述自动助力上坡模式下，驱动电机的输出扭矩Torq2为:

Torq2＝F+sinθ·G·R

其中，F为驾驶员需求扭矩。

3.根据权利要求2所述的智能斜坡行车控制方法，其特征在于，在所述自动助力上坡模式下，若未踩下所述加速踏板和所述制动踏板时，则所述车辆切换至自动匀速爬坡模式并保持匀速前进；

在所述自动匀速爬坡模式下，所述驱动电机的输出扭矩Torq3为：

Torq3＝sinθ·G·R+B·(KP·error_assist+KI·error_sum_assist)

其中，B为第二调节系数，error_assist为车辆当前周期的速度偏差值，error_sum_assist为累计速度偏差值。

4.根据权利要求1所述的智能斜坡行车控制方法，其特征在于，当所述车辆在上坡道上保持前进状态，且未踩下所述加速踏板和所述制动踏板时，则所述车辆进入自动匀速爬坡模式并保持匀速前进；

在所述自动匀速爬坡模式下，所述驱动电机的输出扭矩Torq3为：

Torq3＝sinθ·G·R+B·(KP·error_assist+KI·error_sum_assist)

其中，B为第二调节系数，error_assist为车辆当前周期的速度偏差值，error_sum_assist为累计速度偏差值。

5.根据权利要求3或4所述的智能斜坡行车控制方法，其特征在于，在所述自动匀速爬坡模式下，若踩下所述制动踏板，则所述车辆减速直至停止前进；

车辆停止前进后当松开制动踏板时，所述车辆切换至自动斜坡平衡模式。

6.根据权利要求3所述的智能斜坡行车控制方法，其特征在于，所述第二调节系数B大于所述第一调节系数A。

7.根据权利要求1所述的智能斜坡行车控制方法，其特征在于，所述扭矩Torq1的运算周期为10ms,车辆切换至所述自动斜坡平衡模式的调整时间为300ms。

8.根据权利要求3或4所述的智能斜坡行车控制方法，其特征在于，当车辆由平地驶上坡道或处于自动匀速爬坡模式时，若踩下加速踏板，则所述车辆进入自动助力上坡模式并保持前进。

9.一种车辆，其特征在于，使用权利要求1至8中的任一所述的智能斜坡行车控制方法；

所述车辆包含：驱动电机，控制所述驱动电机运行的电机控制器，与所述电机控制器电连接的整车控制器，以及分别与所述整车控制器电连接的车速传感器、加速度计、重力传感器、坡度传感器、加速踏板、制动踏板。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述坡度传感器和所述加速度计水平安装在所述车辆的底盘上，所述重力传感器安装在所述底盘的承重部分，所述车速传感器安装在车辆的车轮上。