[发明专利]中心线重构对空间弯管内表面抛光轨迹生成方法

摘要

本发明属于磁性研磨技术领域，尤其是涉及一种中心线重构对空间弯管内表面抛光轨迹生成方法，其特征在于按如下步骤进行：步骤一：获得空间弯管的外轮廓点云；步骤二：通过曲线拟合获得三条轮廓线；步骤三：利用拟合的外部轮廓线通过截面相交的方法生成；步骤四：将生成的弯管中心线和由测量产生的外部轮廓线进行点的离散化；步骤五：建立空间直角坐标系O₀X₀Y₀Z₀，将其定为机器人工具坐标系；步骤六：通过将工件坐标系OXYZ平移、旋转转化到工具坐标系；步骤七：通过齐次坐标变换矩阵对坐标系的转换，可以获得此加工时刻的加工路径中的位姿坐标；步骤八：获得最终的机械抛光轨迹。本发明可以对复杂的空间弯管准确的确定加工轨迹，提高工作效率。

主权项

1.一种中心线重构对空间弯管内表面抛光轨迹生成方法，其特征在于按如下步骤进行：步骤一：获得空间弯管的外轮廓点云；对空间弯管外轮廓通过三坐标测量仪进行扫描，获得空间弯管三条外轮廓线的点云；步骤二：对点云进行数据化处理，通过曲线拟合获得三条轮廓线；步骤三：弯管中心线的生成是利用拟合的外部轮廓线通过截面相交的方法生成；步骤四：将生成的弯管中心线和由测量产生的外部轮廓线进行点的离散化，且两者点化数目相等；步骤五：选择中心线上任意一点O₀与相邻一点及轮廓线上对应一点生成两条共点相互垂直的向量，根据这两条向量由右手法则可建立空间直角坐标系O₀X₀Y₀Z₀，将其定为机器人工具坐标系；步骤六：通过将工件坐标系OXYZ平移、旋转转化到工具坐标系；步骤七：通过齐次坐标变换矩阵对坐标系的转换，可以获得此加工时刻的加工路径中的位姿坐标；步骤八：将一系列的加工路径中的位姿坐标串联起来就可获得最终的机械抛光轨迹。