[发明专利]一种基于GPS辅助信息加速的从运动中恢复结构方法

摘要

本发明涉及一种基于GPS辅助信息加速的从运动中恢复结构方法，包括：第1步骤，对输入的图像进行编号处理，同时提取输入图像中的GPS位置信息，并计算出待匹配的图像对；第2步骤，对图像进行特征提取，并在第1步骤确定的待匹配的图像对之间进行特征匹配，匹配的结果将被分别用于第4步骤的三维点云计算和第3步骤的相机位姿估计；第3步骤，对第2步骤特征匹配结果进行进一步的滤波处理，然后用以计算相机位姿；第4步骤，利用第2步骤的匹配结果和第3步骤的相机位姿计算出目标场景的三维点云。本发明利用GPS位置信息去确定待匹配的图像对，能够避免图像匹配阶段多余的计算来加速整个重建过程，在图像数量多时，加速效果更明显。

主权项

一种基于GPS辅助信息加速的从运动中恢复结构方法，输入无人机拍摄的图像，从图像的EXIF中可以提取到GPS数据信息，然后自动重建出目标场景的三维点云，输入的图像需包含拍摄该图像时的GPS位置信息，其特征在于：该方法包括如下步骤：第1步骤，对输入的图像进行编号处理，同时提取输入图像中的GPS位置信息，首先计算一个阈值d，然后计算出待匹配的图像对；第2步骤，对图像进行特征提取，并在第1步骤确定的待匹配的图像对之间进行特征匹配，匹配的结果将被分别用于第4步骤的三维点云计算和第3步骤的相机位姿估计；第3步骤，对第2步骤特征匹配结果进行进一步的滤波处理，然后用以计算相机位姿；第4步骤，利用第2步骤的匹配结果和第3步骤的相机位姿计算出目标场景的三维点云。