[发明专利]一种车路协同环境下交叉口栅格化信号相位时长计算方法

摘要

本发明公开了一种基于交叉口内部空间栅格化的车路协同环境下不可拆分车辆队列在单点信号交叉口处信号相位时长计算方法。该方法为：车路协同环境下，车辆通过车车/车路通信与周边车辆及路侧设施进行数据与信息的交换，同时利用所得到的车辆实时位置、行驶速度、加速度等数据，通过运用交叉口内部空间栅格化的技术，计算车辆队列安全通过交叉口冲突点所用的时间，并以此作为信号控制相位时间长度的计算依据。本发明提出一种城市单点信号交叉口相位时间长度计算方法，能够充分利用交叉口内部时空资源，有效提高交叉口处的交通运行效率，实现各方向车辆避免发生冲突并高效有序地通过交叉口。

主权项

一种车路协同环境下交叉口栅格化信号相位时长计算方法，所述的交叉口内部空间栅格化指在交叉口内部，根据各个进口道车道线的延伸线将交叉口内部空间划分为多个栅格，将冲突点按其位置分配入对应的栅格中，含有冲突点的栅格称为冲突格，具体步骤如下，其特征在于：1)在车路协同环境中，车辆可通过车车通信与车路通信与周边车辆与路侧设施进行数据与信息的交换，同时利用所得到的车辆实时坐标、行驶速度、加速度等数据对车辆进行较为精确的控制；2)通过运用交叉口内部空间栅格化的概念，计算获得车辆队列能够避免冲突、安全迅速通过交叉口冲突点所用时间并以此作为信号控制相位时间长度的计算依据；3)当某一相位放行车队最后一辆车驶离本方向车辆轨迹与下一相位车辆轨迹冲突点所在的冲突格后，便可放行下一方向车辆队列，从而能够充分利用交叉口内部时空资源，有效提高交叉口处的交通运行效率。