[发明专利]一种基于IMU姿态补偿的多旋翼无人机光流悬停方法有效
| 申请号： | 201710632847.5 | 申请日： | 2017-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN107390704B | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 雍旭东;闫志敏 | 申请（专利权）人： | 西安因诺航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/04 | 分类号： | G05D1/04;G05D1/08;G01C21/16;G01C11/08;G06T7/246;G06T7/269;G06T7/13;G06T7/77 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710075 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种基于IMU姿态补偿的多旋翼无人机悬停方法，在光流结果基础上加入了IMU姿态补偿，很好地保证了无人机实际悬停的准确性；采用FAST角点作为特征点提取方法，能够适用于纹理相对较弱的环境且不需要依赖任何先验知识，很好地提升了无人机的适应性；以光流法作为基础，在保证精度的前提下有效地控制了计算量，保证了算法的实时性，在嵌入式上的实际处理速度可达到50Hz。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 imu 姿态 补偿 多旋翼 无人机 悬停 方法 | ||
【主权项】：
一种基于IMU姿态补偿的多旋翼无人机光流悬停方法，其特征在于：首先对光流摄像头拍摄的所有图像帧提取FAST角点；然后利用金字塔LK光流法匹配前后帧提取到的FAST角点，并建立特征点对，接着通过特征点对求取前后图像帧的光流结果；再通过获取的IMU数据对光流结果进行补偿；接着使用RANSAC随机采样一致性的方式计算飞机水平方向的主体偏移量；最终将计算结果发送给飞控装置保持飞机悬停状态。
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