[发明专利]一种智慧农业用采摘机器人控制系统及方法

摘要

本发明公开一种智慧农业用采摘机器人控制系统及方法，该系统包括图像采集器、激光扫描仪、激光测距模块、图像处理器、主控制器、采摘执行机构以及智能终端。本发明能够精确的控制采摘执行机构自动完成采摘动作，采摘效率大，节省了人力物力，而且采摘水果的数量、水果的采摘时间、采摘水果的大小可以通过无线网实时输出给智能终端，用户可以知晓每次采摘的具体情况，智能化程度高。

主权项

一种智慧农业用采摘机器人控制系统，其特征在于，包括图像采集器、激光扫描仪、激光测距模块、图像处理器、主控制器、采摘执行机构以及智能终端；所述图像采集器与图像处理器连接，用于采集待采摘水果的图像信息，并输出给图像处理器处理；所述激光扫描仪与激光测距模块连接，用于测量采摘执行机构距离待采摘水果的距离；所述图像处理器与主控制器连接，用于对所述图像信息进行图像分割，将图像信息中的水果图像与其余图像分离，对水果图像进行特征抽离，对抽离的特征进行量化，通过分类决策获得最终水果图像，对所述水果图像进行去噪处理，然后进行二值化操作，获得水果图像的轮廓，根据水果图像的轮廓计算出水果图像中水果的大小、形状信息，输出给主控制器；所述激光测距模块与主控制器连接，用于根据激光扫描仪的扫描信息，测出采摘执行机构距离待采摘水果的距离数据，输出给主控制器；所述主控制器与采摘执行机构连接，用于根据待采摘水果的大小、形状信息及采摘执行机构距离待采摘水果的距离数据，输出驱动指令驱动采摘执行机构完成水果采摘动作；所述智能终端与主控制器连接，用于接收主控制器输出的采摘信息，及输出控制指令控制采摘执行机构进行水果采摘。