[发明专利]一种有步态约束的行人自主定位误差修正方法在审
| 申请号： | 201710609011.3 | 申请日： | 2017-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109297484A | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 李擎;郑佳瑶;苏中;刘宁;李超;费程羽;赵辉 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100101 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种有步态约束的行人自主定位误差修正方法，通过约束行人航向的变化(转弯0°，90°或180°)，采用基于序列检测的模板匹配法实时地修正航向误差，解决了惯性器件长时间漂移而导致的航向发散问题，提高了行人自主定位的精度。该方法包括：(1)采集IMU数据，利用行人运动的约束条件进行静止步态检测；(2)推算行人的航向信息并进行步行行为的判定，不同的步行行为匹配已训练好的步态序列模板，根据模板下的航向约束实时地修正航向误差；(3)利用智能滤波器融合系统误差进行误差估计，输出行人最终的定位信息。本发明面向导航定位领域，在便捷度和精度两个方面都有所提高。 | ||
| 搜索关键词： | 自主定位 航向 航向误差 误差修正 步态 滤波器 步行 修正 模板匹配法 步态检测 步态序列 导航定位 定位信息 发散问题 惯性器件 航向信息 融合系统 时间漂移 误差估计 行人运动 序列检测 约束条件 便捷度 转弯 匹配 推算 静止 判定 采集 输出 智能 | ||
【主权项】：
1.一种有步态约束的行人自主定位误差修正方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：采集IMU数据，利用行人运动的约束条件进行静止步态检测；步骤2：推算行人的航向信息并进行步行行为的判定，不同的步行行为匹配已训练好步态序列模板，根据模板下的航向约束实时地修正航向误差；步骤3：利用智能滤波器融合系统误差进行误差估计，输出行人最终的定位信息。
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