[发明专利]一种考虑前车换道汇入过程的跟驰加速度及跟驰行为建模方法

摘要

本发明公开了一种考虑前车换道汇入过程的跟驰行为建模方法，包括S1提取车辆换道汇入目标车道过程中该换道车辆、目标车道后车、目标车道后车前方车辆的交通数据；S2判断换道汇入车辆换道刺激类型；S3基于遗传算法的建模基本参数标定；S4驾驶员激进系数识别；S5输出下一时刻目标车道后车的跟驰速度。本发明在经典跟驰行为模型FVDM模型基础上，考虑相邻车道前车换道汇入时对目标车道后车形成的三种不同程度的换道刺激，引入考虑驾驶员竞争系数与换道车辆横向位移结合的竞争水平函数，以合理反映前车换道行为对后车跟驰行为的影响，有效提高跟驰行为建模方法的适应性。

主权项

一种考虑前车换道汇入过程的跟驰加速度方法，其特征在于：包括：步骤S1、当前车道l上编号为n的车辆获取相邻车道前车的转向信息，确定相邻车道前车的换道开始时间ts，其中n为车辆编号，l为车道编号；步骤S2、获取ts时刻后车与换道前车的纵向间距差的速度的速度依据公式(1)判别的换道类型：其中：gs为后车驾驶员与前车保持的期望间距；tlc为换道预计持续时间；为换道开始时预计换道结束时刻的间距，分别为换道期间车辆纵向移动的距离，有amax为车辆允许的最大加速度，Typesti为换道车辆对后车形成的刺激类型，其中Typesti＝1为自由换道刺激、Typesti＝2为竞争换道刺激、Typesti＝3为强制换道刺激。