[发明专利]一种考虑前车换道汇入过程的跟驰加速度及跟驰行为建模方法

权利要求书

1.一种考虑前车换道汇入过程的跟驰加速度方法，其特征在于：包括：

步骤S1、当前车道l上编号为n的车辆获取相邻车道前车的转向信息，确定相邻车道前车的换道开始时间t_s，其中n为车辆编号，l为车道编号；

步骤S2、获取t_s时刻后车与换道前车的纵向间距差的速度的速度依据公式(1)判别的换道类型：

其中：g_s为后车驾驶员与前车保持的期望间距；t_lc为换道预计持续时间；

为换道开始时预计换道结束时刻的间距，分别为换道期间车辆纵向移动的距离，有a_max为车辆允许的最大加速度，Type_sti为换道车辆对后车形成的刺激类型，其中Type_sti＝1为自由换道刺激、Type_sti＝2为竞争换道刺激、Type_sti＝3为强制换道刺激；

若Type_sti＝1，则在经典跟驰行为模型FVD模型基础上，得到后车的跟驰加速度为：

其中：α、κ为常数，分别为后车驾驶员的反应系数和对速度差的敏感系数；V(Δx)为优化速度函数；

若Type_sti＝2，则可得到后车的跟驰加速度为：

其中：为后车的竞争水平函数，r为车辆驾驶员激进系数(r∈[0,1])，H(·)为Heaviside函数，Δh_l+1,l为换道车辆偏离车道边线的距离，Δh_max为离车道线最大距离；

若Type_sti＝3，则可得到后车的跟驰加速度为：

2.一种考虑前车换道汇入过程的跟驰行为建模方法，其特征在于：包括

S1提取车辆换道汇入目标车道过程中该换道车辆、目标车道后车、目标车道后车前方车辆的交通数据；

S2判断换道汇入车辆换道刺激类型；

S3基于遗传算法的建模基本参数标定；

S4驾驶员激进系数识别；

S5输出下一时刻目标车道后车的跟驰速度；

所述判断换道汇入车辆换道刺激类型具体为：

获取t_s时刻目标车道后车与换道汇入车辆的纵向位置、纵向速度，计算换道开始时的纵向间距差通过换道开始时间t_s、换道结束时间t_e，得到换道持续时间t_lc；通过计算换道结束时的纵向间距差最后依据公式(1)判别换道汇入车辆对目标车道后车形成的换道刺激类型；

其中：g_s为后车驾驶员与前车保持的期望间距；t_lc为换道预计持续时间；

为换道开始时预计换道结束时刻的间距，分别为换道期间车辆纵向移动的距离，有a_max为车辆允许的最大加速度；

Type_sti为换道车辆对后车形成的刺激类型，其中Type_sti＝1为自由换道刺激、Type_sti＝2为竞争换道刺激、Type_sti＝3为强制换道刺激；

若Type_sti＝1，则在经典跟驰行为模型FVD模型基础上，得到后车的跟驰加速度为：

其中：α、κ为常数，分别为后车驾驶员的反应系数和对速度差的敏感系数；V(Δx)为优化速度函数；

若Type_sti＝2，则可得到后车的跟驰加速度为：

其中：为后车的竞争水平函数，r为车辆驾驶员激进系数(r∈[0,1])，H(·)为Heaviside函数，Δh_l+1,l为换道车辆偏离车道边线的距离，Δh_max为离车道线最大距离；

若Type_sti＝3，则可得到后车的跟驰加速度为：