[发明专利]柔性臂的驱动装置

摘要

本发明公开了一种柔性臂的驱动装置，柔性臂的驱动装置包括支撑座，支撑座包括前支撑板和后支撑板；整臂布绳锁紧机构，整臂布绳锁紧机构包括连接筒；多个驱动绳索；多个拉绳机构，每个拉绳机构包括导轨；滑块；转动块，转动块上设有绳索槽；弹簧；多个丝杆推力机构。根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置具有装配时间短、可靠性高等优点。

主权项

一种柔性臂的驱动装置，其特征在于，包括：支撑座，所述支撑座包括前支撑板和后支撑板，所述前支撑板和所述后支撑板均为环形；整臂布绳锁紧机构，所述整臂布绳锁紧机构包括：连接筒，所述连接筒的两端分别与所述前支撑板和所述后支撑板相连；多个驱动绳索，多个所述驱动绳索沿所述连接筒的周向间隔设置且与所述柔性臂的柔性整臂相连；多个拉绳机构，多个所述拉绳机构沿所述前支撑板和所述后支撑板的周向间隔设置，每个所述拉绳机构包括：导轨，所述导轨连接在所述前支撑板和所述后支撑板之间；滑块，所述滑块可滑动地设在所述导轨上；转动块，所述转动块在装卸位置和工作位置之间可转动地设在所述滑块上，转动块上设有绳索槽，所述转动块在所述工作位置时与所述拉绳机构在径向上相对的所述驱动绳索配合在所述绳索槽内且随所述转动块一同移动，所述转动块在所述装卸位置时所述驱动绳索脱离所述绳索槽，所述转动块在所述滑块贴合所述前支撑板时移动至所述装卸位置；弹簧，所述弹簧连接在所述滑块和所述转动块之间且常驱动所述转动块向所述工作位置移动；多个丝杆推力机构，多个所述丝杆推力机构设在所述支撑座上且与所述滑块传动连接。