[发明专利]一种外骨骼机器人关节及其控制系统

摘要

本发明公开了一种外骨骼机器人关节，包括髋关节连接杆、大腿连接杆、小腿连接杆、连接关节和盘式电机，所述髋关节连接杆与所述大腿连接杆之间和所述大腿连接杆与所述小腿连接杆之间均通过所述关节转动连接，髋关节连接杆、大腿连接杆和小腿连接杆转动连接组成左腿和右腿，所述盘式电机安装所述连接关节上，提供动力，所述连接关节包括连接端、两个密封圈、转轴、侧板和两个滚子，本发明，结构简单，使用方便，成本低，帮助人们完成重体力劳动。

主权项

一种外骨骼机器人关节，其特征在于，包括髋关节连接杆、大腿连接杆、小腿连接杆、连接关节和盘式电机，所述髋关节连接杆与所述大腿连接杆之间和所述大腿连接杆与所述小腿连接杆之间均通过所述关节转动连接，髋关节连接杆、大腿连接杆和小腿连接杆转动连接组成左腿和右腿，所述盘式电机安装所述连接关节上，提供动力，所述连接关节包括连接端、两个密封圈、转轴、侧板和两个滚子，所述连接端包括分别位于髋关节连接杆和小腿连接杆一端且带有阶梯的连接部、位于大腿连接杆两端的凸形被连接部，连接部和凸形被连接部通过转轴转动连接，连接部的阶梯面、凸形被连接部的凸起部分的用于实现连接的两侧面和侧板一侧的下端面上均开有相同尺寸、形状相同与滚子相匹配的滚道和密封圈凹槽，连接部的阶梯面的滚道与凸形被连接部的一侧面滚道之间装有一组滚子，凸形被连接部的另一侧面与侧板一侧的下端面的滚道间装有另外一组滚子，凸形被连接部两侧滚道外的密封圈凹槽与连接部的一个阶梯面的滚道外的密封圈凹槽和侧板一侧的下端面的滚道外的密封圈凹槽间分别装有一个密封圈。