[发明专利]一种自适应螺旋行走管道机器人

摘要

本发明公开了一种自适应螺旋行走管道机器人，包括螺旋行走装置、驱动转向机构、导向支撑装置和控制系统；所述螺旋行走装置和导向支撑装置分别位于驱动转向机构的两端，控制系统与螺旋行走装置、驱动转向机构、导向支撑装置均电性连接；所述螺旋行走装置和导向支撑装置均包括有支撑轮、连杆机构、支撑盘和伺服电机；所述支撑轮通过连杆机构与伺服电机连接；所述支撑轮、连杆机构和伺服电机整体位于支撑盘之间；通过设置螺旋行走装置和导向支撑装置与转向机构结合作用，能有效的解决现有技术中管道作业难，且针对不同的管道，管道机器人适应性差的问题，大大的减少了劳动力。提高了作业的安全性和使用价值，其结构简单，使用成本低。

主权项

1.一种自适应螺旋行走管道机器人，其特征在于，包括螺旋行走装置、驱动转向机构、导向支撑装置和控制系统；所述螺旋行走装置和导向支撑装置分别位于驱动转向机构的两端，控制系统与螺旋行走装置、驱动转向机构、导向支撑装置均电性连接；所述螺旋行走装置和导向支撑装置均包括有支撑轮、连杆机构、支撑盘和伺服电机；所述支撑轮通过连杆机构与伺服电机连接，支撑轮和连杆机构在伺服电机作用下动作；所述支撑轮、连杆机构和伺服电机整体位于支撑盘之间；所述连杆机构包括连杆机构一和连杆机构二；所述连杆机构一设置在螺旋行走装置中，连杆机构二设置在导向支撑装置中；所述连杆机构一包括摇杆（2）和连杆一（3），摇杆（2）通过销钉与连杆一（3）连接并固定在支撑盘上；所述连杆机构二包括滑杆（16）和连杆二（19），滑杆（16）通过销钉与连杆二（19）连接并固定在支撑盘上。