[发明专利]一种面向机器人降级使用的运动规划方法

摘要

本发明公开了一种面向机器人降级使用的运动规划方法，该方法对工作性能减退的机器人进行具体分析，如果机器人要实现的运动位于关节运动性能减退区域内，重新规划机器人的运动；提供无须进行机器人实体修复情况下使机器人继续工作在正常技术性能条件下的方案，能够有效延长机器人的工作寿命，避免盲目降级使用造成的资源浪费。

主权项

一种面向机器人降级使用的运动规划方法，其特征在于包括如下步骤：步骤一、确定运动规划所需的原始参数；步骤二、确定机器人手末执行器所要实现的运动；所述机器人手末执行器所要实现的运动，由工具坐标系原点位置来表示，或由工具坐标系原点位置及工具坐标系各轴的方向来表示；步骤三、确定关节运动参数与机器人手末执行器位姿两者的关系；所述位姿指工具坐标系原点位置及工具坐标系各轴的方向；步骤四、判断机器人要实现的运动是否位于关节运动性能减退区域内；步骤五、如果机器人要实现的运动位于关节运动性能减退区域内，重新规划机器人的运动；步骤六、如果通过步骤五成功使机器人的运动避开关节运动性能减退区域，机器人留用在原来岗位上；如果不成功，机器人进入降级使用阶段。