[发明专利]一种空中无人机超视距遥控方法

摘要

本发明是一种空中无人机超视距遥控方法，其主要步骤为：A、根据无人机回传数据在电子地图窗口中显示无人机飞行航迹；B、根据无人机回传数据在虚拟仪表窗口中为虚拟仪表赋值动态显示当前无人机飞行姿态及位置信息；C、根据无人机回传的遥测数据和图像视频数据在姿态重构窗口中进行无人机模型与图像视频融合。该控制方法中将虚拟的无人机模型融合到当前无人机传回的图像视频中，直接反应了当前无人机飞行状态的同时，也给出了无人机当前所处的环境及任务状态。能够实时的反应当前无人机位置姿态信息，在控制过程中，能够直接通过无人机模型当前的状态实现对无人机的位置姿态的调节。

主权项

1.一种空中无人机超视距遥控方法，其特征在于：该方法的的步骤为：(1)将无人机所采集遥测数据及图像视频数据传输回地面控制系统；(2)地面控制系统按照相应协议对遥测数据及图像视频数据进行解析处理；(3)地面控制系统动态显示当前无人机飞行航迹、位置及姿态信息、重构无人机三维模型并显示当前无人机姿态信息，进行无人机三维模型与图像视频的融合，其步骤是：A、根据无人机回传的遥测数据及图像视频数据在电子地图窗口中显示无人机飞行航迹；B、根据无人机回传的遥测数据及图像视频数据在虚拟仪表窗口中为虚拟仪表赋值动态显示当前无人机飞行姿态及位置信息；C、根据无人机回传的遥测数据和图像视频数据在姿态重构窗口中进行无人机三维模型与图像视频融合；①在VC处理平台无人机三维模型姿态重构窗口中完成对OpenGL软件接口的初始化，即设置视口、视点、灯光，建立OpenGL窗口；②将创建的3DS格式的无人机三维模型分别以主旋翼、机体和尾翼的形式导入无人机三维模型姿态重构窗口，调节无人机三维模型位置，重构无人机三维模型；③应用OpenGL方法读取缓冲区中图像视频信号，应用glDrawPixels()函数绘制OpenGL窗口背景；④调节导入无人机三维模型分别绕OpenGL窗口中坐标系各坐标轴的旋转角度重构无人机的俯仰角、滚转角、和航向角，实现无人机三维模型重构；⑤渲染场景实现无人机三维模型与图像视频的融合，完成当前无人机三维模型与图像背景的显示；⑥定时刷新姿态重构窗口，动态重构无人机在当前飞行环境中的姿态；⑦程序退出，释放OpenGL资源；(4)操作者根据步骤(3)中电子地图中无人机当前航迹显示、虚拟仪表的姿态信息以及无人机三维模型重构窗口中当前飞行状态和现场图像视频，操控地面控制系统产生控制命令，由数字传输模块发送至无人机系统实现超视距遥控。