[发明专利]丝杠式焊接用机器人机械臂

摘要

本发明涉及焊接技术领域。本发明公开了一种丝杠式焊接用机器人机械臂，包括：立柱；主臂，其包括在同一竖直平面内依次铰接的第一杆体、第二杆体以及L形第三杆体；副臂，其包括与所述主臂在同一竖直平面内设置的第四杆体、伸缩架、第五杆体、第六杆体、第七杆体以及L形第八杆体；固定板、转动杆与匚形承接平台，所述承接平台的下端面还设有固定座，所述固定座上装有焊枪。本发明能够通过曲臂设计，实现水平方向和垂直方向的摆动，通过第一摇杆操纵转动杆旋转，实现工作台高度的微调，可以对多工位的机架进行焊接，具有焊接效率高、制造成本低、焊接工位灵活的优点。

主权项

1.一种丝杠式焊接用机器人机械臂，其特征在于，包括：立柱，其沿竖直方向固定在地面上，所述立柱的一侧设有基座，所述基座内部设有动力机构；主臂，其包括在同一竖直平面内依次铰接的第一杆体、第二杆体以及L形第三杆体，所述第一杆体水平设置，其一端与所述动力机构固定连接，驱动所述第一杆体在水平面内转动，所述第二杆体的两端分别与所述第一杆体的另一端、所述第三杆体的水平部分的端部铰接，所述第二杆体与一垂向驱动电机的输出轴连接，驱动所述第二杆体在水平面内顺时针或逆时针转动；副臂，其包括与所述主臂在同一竖直平面内设置的第四杆体、伸缩架、第五杆体、第六杆体、第七杆体以及L形第八杆体，所述第四杆体水平设置、其一端固定在所述基座上，所述伸缩架包括首尾依次铰接的呈菱形的四个支杆体，其中两个支杆体的连接端与所述第四杆体的另一端铰接，另外两个支杆体的连接端与所述第五杆体的一端铰接，所述第六杆体与所述第七杆体等长且平行设置，所述第六杆体、所述第七杆体的一端分别铰接在所述第五杆体的另一端和中部，另一端分别铰接在所述第八杆体的水平部分的中部和端部；固定板、转动杆与匚形承接平台，所述固定板水平设置，所述第三杆体的竖直部分的端部、所述第八杆体的竖直部分的端部平齐，且固定在所述固定板的上表面，所述固定板的中心处设有供所述转动杆穿过的第一通孔、且与所述转动杆轴承连接，所述固定板的上表面设有多个L形第一限位杆，所述转动杆的外周设有多个L形第二限位杆，所述固定板的下表面还设有供所述第二限位杆滑动的环状第一凹槽，所述转动杆的上部还设有供所述第一限位杆滑动的环状第二凹槽，所述转动杆的中部设有外螺纹，所述承接平台的上端面设有螺孔，所述转动杆穿过所述承接平台的上端面并螺接，所述转动杆的下端套设有第一锥形齿轮，所述承接平台的下端面设有定位机构，其包括支座、水平设置在所述支座上的第一转轴、固定在所述第一转轴一端的第二锥形齿轮、固定在所述第一转轴另一端的摇杆，其中，所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮啮合，所述承接平台的下端面还设有固定座，所述固定座上装有焊枪。