[发明专利]多无人机协同编队中信息交互拓扑启发式优化方法及装置

摘要

本发明提供了一种多无人机协同编队中信息交互拓扑启发式优化方法及装置。该方法包括S1、根据多无人机协同编队需要组成的三维持久编队的队形获取通信网络拓扑；S2、当多无人机协同编队发生通信故障时，根据通信故障的类型在通信网络拓扑中删除通信故障弧或通信故障节点以构建第一重构通信网络拓扑；S3、根据信息交互拓扑重构算法获取第一重构通信网络拓扑对应的三维最优持久图，即为第一最优重构信息交互拓扑；S4、根据第一最优重构信息交互拓扑、多无人机协同编队的若干位置配置和信息交互拓扑重构算法获取满足预设条件n＞|V|×(|V|‑1)/2的第二最优重构信息交互拓扑即为所述多无人机协同编队的重优化信息交互拓扑。本发明可以确保大规模的多无人机协同编队在有通信故障时避免发生无人机碰撞事故并恢复编队队形，同时保持编队的通信代价较小。

主权项

一种多无人机协同编队中信息交互拓扑启发式优化方法，其特征在于，所述方法包括：S1、根据多无人机协同编队需要组成的三维持久编队的队形获取通信网络拓扑；S2、当所述多无人机协同编队发生通信故障时，根据所述通信故障的类型在所述通信网络拓扑中删除通信故障弧或通信故障节点以构建第一重构通信网络拓扑；S3、根据信息交互拓扑重构算法获取所述第一重构通信网络拓扑对应的三维最优持久图，即为第一最优重构信息交互拓扑；S4、根据所述第一最优重构信息交互拓扑、多无人机协同编队的若干位置配置和所述信息交互拓扑重构算法获取满足预设条件n＞|V|×(|V|‑1)/2的第二最优重构信息交互拓扑即为所述多无人机协同编队的重优化信息交互拓扑；所述位置配置是指多无人机协同编队中各架无人机在编队队形中的位置；通信故障发生之前的位置配置为第一位置配置Pr；|V|表示多无人机协同编队中无人机的数量；n取1、2、……、|V|×(|V|‑1)/2。