[发明专利]一种多轴水果采摘机器人

摘要

本发明公开了一种多轴水果采摘机器人，包括底部支架、机械执行系统和总线控制系统，底部支架上设有前置导向轮和后置动力轮，且前置导向轮电性连接转向驱动电机，后置动力轮电性连接行进驱动电机，机械执行系统包括固定支架、三轴丝杆滑台、丝杆步进电机和机械手爪，固定支架固定在底部支架上，三轴丝杆滑台固定在固定支架内，三轴丝杆滑台上固定有丝杆、直线导轨和碳纤维杆，直线导轨设置在丝杆两侧，丝杆电性连接设置在固定支架底部的丝杆步进电机，碳纤维杆前端固定安装有机械手爪，且机械手爪电性连接机械手爪驱动电机，本发明结构设计新颖，操作方便，能够实现对水果的自动识别和采摘，降低果农的劳动强度、提高劳动生产率。

主权项

一种多轴水果采摘机器人，包括底部支架(1)、机械执行系统和总线控制系统，其特征在于：所述底部支架(1)上设有前置导向轮(2)和后置动力轮(3)，且所述前置导向轮(2)电性连接转向驱动电机(4)，所述后置动力轮(3)电性连接行进驱动电机(5)，所述机械执行系统包括固定支架(6)、三轴丝杆滑台(7)、丝杆步进电机(8)和机械手爪(9)，所述固定支架(6)固定在底部支架(1)上，所述三轴丝杆滑台(7)固定在固定支架(6)内，所述三轴丝杆滑台(7)上固定有竖向丝杆(10)、直线导轨(11)和碳纤维杆(12)，所述直线导轨(11)设置在竖向丝杆(10)两侧，所述固定支架(6)上底部还设有横向丝杆(13)，所述竖向丝杆(10)和横向丝杆(13)均通过中间轴连接联轴器连接丝杆步进电机(8)；所述碳纤维杆(12)前端固定安装有机械手爪(9)，且所述机械手爪(9)电性连接机械手爪驱动电机(14)；所述固定支架(6)顶部设置第一摄像头(15)和光电距离传感器(16)，所述底部支架(1)前端设置第二摄像头(17)。