[发明专利]一种多轴水果采摘机器人

权利要求书

1.一种多轴水果采摘机器人，包括底部支架(1)、机械执行系统和总线控制系统，其特征在于：所述底部支架(1)上设有前置导向轮(2)和后置动力轮(3)，且所述前置导向轮(2)电性连接转向驱动电机(4)，所述后置动力轮(3)电性连接行进驱动电机(5)，所述机械执行系统包括固定支架(6)、三轴丝杆滑台(7)、丝杆步进电机(8)和机械手爪(9)，所述固定支架(6)固定在底部支架(1)上，所述三轴丝杆滑台(7)固定在固定支架(6)内，所述三轴丝杆滑台(7)上固定有竖向丝杆(10)、直线导轨(11)和碳纤维杆(12)，所述直线导轨(11)设置在竖向丝杆(10)两侧，所述固定支架(6)上底部还设有横向丝杆(13)，所述竖向丝杆(10)和横向丝杆(13)均通过中间轴连接联轴器连接丝杆步进电机(8)；所述碳纤维杆(12)前端固定安装有机械手爪(9)，且所述机械手爪(9)电性连接机械手爪驱动电机(14)；所述固定支架(6)顶部设置第一摄像头(15)和光电距离传感器(16)，所述底部支架(1)前端设置第二摄像头(17)。

2.根据权利要求1所述的一种多轴水果采摘机器人，其特征在于：所述总线控制系统电性连接机械执行系统，所述总线控制系统包括CAN总线(18)、CAN收发控制器(19)、信号采集模块(20)和导航模块(21)，所述CAN总线(18)连接CAN收发控制器(19)，所述CAN收发控制器(19)分别连接转向驱动电机(4)、行进驱动电机(5)、丝杆步进电机(8)和机械手爪驱动电机(14)；所述CAN总线(18)双向信号连接信号采集模块(20)，所述信号采集模块(20)输入端分别连接第一摄像头(15)、光电距离传感器(16)、第二摄像头(17)和导航模块(21)。

3.根据权利要求1所述的一种多轴水果采摘机器人，其特征在于：所述前置导向轮(2)采用工业橡胶定向轮，所述后置动力轮(3)采用12V大扭矩直流电机驱动的麦克纳姆轮。

4.根据权利要求1所述的一种多轴水果采摘机器人，其特征在于：所述第二摄像头(17)采用RER-USBFHDO1镜头。

5.根据权利要求1所述的一种多轴水果采摘机器人，其特征在于：所述三轴丝杆滑台(7)的升降高度为100cm-160cm。

6.根据权利要求1所述的一种多轴水果采摘机器人，其特征在于：所述总线控制系统还连接工控机(22)，所述工控机(22)上设有触摸显示屏。