[发明专利]基于脉冲驱动型电机的平滑加速控制方法和系统有效
| 申请号： | 201710517898.3 | 申请日： | 2017-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN107092238B | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 张天仪 | 申请（专利权）人： | 深圳学泰科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 广东深宏盾律师事务所 44364 | 代理人： | 黄浩 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于脉冲驱动型电机的平滑加速控制方法和系统，其中，所述方法包括：获取工作任务；计算脉冲驱动型电机以平滑加速方式完成所述工作任务对应的加速变量；初始化所述加速变量；将初始化后的加速变量带入预设的电机速度控制模型，以控制所述脉冲驱动型电机完成所述工作任务的速度变化，上述方法和系统大大降低了硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 脉冲 驱动 电机 平滑 加速 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于脉冲驱动型电机的平滑加速控制方法，其特征在于，包括：获取工作任务；计算脉冲驱动型电机以平滑加速方式完成所述工作任务对应的加速变量；初始化所述加速变量；将初始化后的加速变量带入预设的电机速度控制模型，以控制所述脉冲驱动型电机完成所述工作任务的速度变化；在获取工作任务的步骤之前，还包括：获取脉冲驱动型电机加速过程的加速曲线；对所述加速曲线求积分获得位移对时间的位移量函数；获取脉冲驱动型电机对应的脉冲当量；通过所述脉冲当量对位量进行均分，利用所述位移量函数获得时间数列；通过泰勒多项式对时间数列展开进行简化，以获得时间序列简化式；根据电机加速过程中时间与控制器频率以及分频系数之间的关系以及时间序列简化式，推算出电机速度控制模型。
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