[发明专利]一种基于磁传感器辅助的陀螺标定方法有效
| 申请号： | 201710504179.8 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107389092B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 武元新 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 31236 上海汉声知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于磁传感器辅助的陀螺标定方法，包括如下步骤：步骤S1，进行磁力仪内参数标定，获得标定校正后的磁力仪测量数据；步骤S2，利用标定校正后的磁力仪测量数据，辅助标定陀螺内参数及磁力仪和陀螺之间的失准角关系。本发明提供了一种无需外部专用设备、方便实用的基于磁传感器辅助的陀螺标定方法，可以在恒定磁场中标定出三轴陀螺的零偏、标度因数和非正交系数；本发明可用于陀螺标定及其与磁力仪的姿态配准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 辅助 陀螺 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于磁传感器辅助的陀螺标定方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1，进行磁力仪内参数标定，获得标定校正后的磁力仪测量数据；/n步骤S2，利用标定校正后的磁力仪测量数据，辅助标定陀螺内参数及磁力仪和陀螺之间的失准角关系；/n所述步骤S2包括如下子步骤：/n步骤S2.1：建立陀螺参数标定的模型；/n步骤S2.2：计算陀螺参数初值；/n步骤S2.3：采用序贯滤波方法估计出陀螺的标定参数；/n步骤S2.4：建立标定后的磁力仪坐标系下的陀螺测量模型；使用QR正交分解得到陀螺的内参数矩阵
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