[发明专利]一种SMA驱动的多节仿生尾装置有效
| 申请号： | 201710500626.2 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107433579B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 李靖;王鸿博;白晶;王战玺;张维;张彦龙;王成龙;艾强;马晓东;许涛 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/00 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李婷;张明 |
| 地址： | 710068 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种SMA驱动的多节仿生尾装置，包括：第一架盘、弹性连接件以及形状记忆合金丝；其中：第一架盘间隔设置多个，第一架盘之间通过所述的弹性连接件连接，构成仿生尾主体；记忆合金丝分布在相邻的第一架盘之间，通过给记忆合金丝通断电以改变记忆合金丝的长度，从而改变相邻的第一架盘的相对位置关系；记忆合金丝在第一架盘的圆周方向上分布多段，每一段记忆合金丝采用独立的通断电控制方式。本发明的多节式仿生尾装置，能够产生多自由度旋摆运动，在仿生机器人运动过程中，借助记忆合金丝的双程记忆效应，调节仿生尾旋摆形态进而调控仿生机器人身体的姿态，有效避免其在高速运动中失稳事故的发生，提高仿生机器人运动快捷灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 sma 驱动 仿生 装置 | ||
【主权项】：
一种SMA驱动的多节仿生尾装置，其特征在于，包括：第一架盘(1)、弹性连接件(3)以及记忆合金丝(7)；其中：第一架盘(1)间隔设置多个，第一架盘(1)之间通过所述的弹性连接件(3)连接，构成仿生尾主体(10)；记忆合金丝(7)分布在相邻的第一架盘(1)之间，通过给记忆合金丝(7)通断电以改变记忆合金丝(7)的长度，从而改变相邻的第一架盘(1)的相对位置关系；所述的记忆合金丝(7)在第一架盘(1)的圆周方向上分布多段，每一段记忆合金丝(7)采用独立的通断电控制方式。
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