[发明专利]一种SMA驱动的多节仿生尾装置

权利要求书

1.一种SMA驱动的多节仿生尾装置，包括：第一架盘（1）、弹性连接件（3）以及记忆合金丝（7）；其中：第一架盘（1）间隔设置多个，第一架盘（1）之间通过所述的弹性连接件（3）连接，构成仿生尾主体（10），其特征在于，仿生尾主体（10）直径较大的一端通过弹性连接件（3）连接有第二架盘（2），在第一架盘（1）和第二架盘（2）之间、相邻的第一架盘（1）之间呈正六边形对称布置六根记忆合金丝（7），每一段记忆合金丝（7）采用独立的通断电控制方式，通过给记忆合金丝（7）通断电以改变记忆合金丝（7）的长度，从而改变相邻的第一架盘（1）的相对位置关系；第一架盘（1）为正六边形或圆形结构；

第一架盘（1）上沿圆周方向分布有一圈外侧螺纹孔（8）和一圈内侧螺纹孔（9），其中：在第一架盘（1）前端面的内侧螺纹孔（9）上安装接线柱（4），前端面的外侧螺纹孔（8）上安装接线环（6），第一架盘（1）后端面的外侧螺纹孔（8）上安装缠丝器（5）；

所述的记忆合金丝（7）的安装方式是：记忆合金丝（7）的一端固定在第一架盘（1）前端面的接线柱（4）上，另一端经缠丝器（5）缠绕后，固定于相邻的第一架盘（1）前端面的接线环（6）上；缠丝器（5）为圆柱形结构，缠丝器（5）的一端设置有外螺纹柱，缠丝器（5）另一端的外部加工有螺旋槽，螺旋槽的横截面为矩形；所述的记忆合金丝（7）在螺旋槽中盘绕 4～6圈；

当记忆合金丝（7）不通电时，所有的第一架盘（1）沿轴向排布，且第一架盘（1）的直径沿轴向逐渐减小，相邻的第一架盘（1）的直径之比为 0.5～0.85。

2.如权利要求 1 所述的 SMA 驱动的多节仿生尾装置，其特征在于，第二架盘（2）上设置有耳板（21），通过耳板（21）将仿生尾主体（10）安装在仿生机器人上。

3.如权利要求 1 所述的 SMA 驱动的多节仿生尾装置，其特征在于，所述的第一架盘（1）上开设有中心孔，中心孔一端设置有第一内螺纹筒（11），中心孔的另一端设置有第二内螺纹筒（12），第二内螺纹筒（12）的直径较第一内螺纹筒（11）的直径小；所述的弹性连接件（3）采用圆柱弹簧。

4.如权利要求3所述的SMA驱动的多节仿生尾装置，其特征在于，所述的圆柱弹簧的旋绕比为6~12，螺旋角为8°~10°；圆柱弹簧的端面加工为平面。

5.如权利要求1所述的 SMA 驱动的多节仿生尾装置，其特征在于，所述的外侧螺纹孔（8）到第一架盘（1）中心的距离与第一架盘（1）直径之比为 0.92～ 0.97，内侧螺纹孔（9）到第一架盘（1）中心的距离与第一架盘（1）直径之比为 0.8～0.9。